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학술저널
저자정보
강철구 (건국대학교) Rubayet Hassan (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
1 - 8 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0193

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Conventionally, input shapers have been designed algebraically by solving constraint equations simultaneously in order to suppress residual vibrations of flexible systems. Recently, an impulse vector has been introduced as a mathematical tool to graphically design and analyze input shapers. This paper presents the design and analysis of various input shapers using impulse vectors, e.g., zero-vibration shapers, zero-vibration and derivative (ZVD) shapers, generalized ZVD shapers, ZVDn shapers, unitymagnitude shapers, negative equal-magnitude shapers, specified-negative-amplitude shapers, and specified-negative-magnitude (SNM) shapers for both undamped and underdamped systems in a unified approach. This paper also shows the usefulness of impulse vectors for input shaping control. The effectiveness of the designed SNM shapers is demonstrated by simulation and experimental studies using a flexible mechanical system with up-and-down motion.
#Input shaper #impulse vector #input shaping control #residual vibration

목차

Abstract
I. 서론
II. 임펄스벡터
III. 다양한 입력성형기의 임펄스벡터선도
IV. 입력성형기의 성능평가
V. 시뮬레이션 및 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
M. Piao, G.-H. Kim, and K.-S. Hong, “Modified 2nd-order sliding mode control of an offshore crane system,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (In Korean), vol. 24, no. 10, pp. 969-978, 2018. google schola O. J. M. Smith, “Posicast control of damped oscillatory systems,” Proceedings of the IRE, vol. 45, pp. 1249-1255, 1957. google schola N. Singer, “Residual vibration reduction in computer-controlled machines,” Ph.D. Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 1989. google schola N. Singer and W. Seering, “Preshaping command inputs to reduce system vibration,” Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 112, pp. 76-82, 1990. google schola N. Singer, M. Tanquary, and K. Pasch, “System for removing selected unwanted frequencies in accordance with altered settings in a user interface of a data storage device,” US Patent 6,314,473, 1999. google schola

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