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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김승호 (한국산업기술대학교) 강병훈 (한국산업기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
42 - 47 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0201

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Trunk rehabilitation robots must be able to handle a high payload, have high precision, and have a large workspace volume to perform trunk control of stroke patients. This paper proposes a four-axis parallel mechanism simulator as a trunk rehabilitation robot. The active joints in the proposed mechanism are coupled to each other, and the position and pose of the end-effector are determined through the three spherical joints located in the center of the coupled active joints. Therefore, the trunk rehabilitation robot proposed in this research has high stiffness and less load in the active joint, in addition to a higher payload capability and precision than existing parallel manipulators. The kinematics of the proposed mechanism is analyzed and the characteristics of the proposed mechanism are described. The mathematical kinematics solution of the four-axis parallel mechanism is derived and the analysis of the workspace volume in the range of the active joint is modeled using MATLAB.

목차

Abstract
I. 서론
II. 기구학적 특성
III. 역기구학 해석
IV. 정기구학 해석
V. 기구학식 검증
VI. 작업공간 해석
VIl. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

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