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김승호 (한국산업기술대학교) 강병훈 (한국산업기술대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
42 - 47 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0201

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2020

체간조절용 4축 병렬구조 시뮬레이터의 기구학 해석
김승호 ,  강병훈 제어로봇시스템학회 논문지 2020.01 학술저널

2019

체간조절용 4 축 병렬구조 시뮬레이터의 기구학 해석
김승호 ,  강병훈 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2019.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Trunk rehabilitation robots must be able to handle a high payload, have high precision, and have a large workspace volume to perform trunk control of stroke patients. This paper proposes a four-axis parallel mechanism simulator as a trunk rehabilitation robot. The active joints in the proposed mechanism are coupled to each other, and the position and pose of the end-effector are determined through the three spherical joints located in the center of the coupled active joints. Therefore, the trunk rehabilitation robot proposed in this research has high stiffness and less load in the active joint, in addition to a higher payload capability and precision than existing parallel manipulators. The kinematics of the proposed mechanism is analyzed and the characteristics of the proposed mechanism are described. The mathematical kinematics solution of the four-axis parallel mechanism is derived and the analysis of the workspace volume in the range of the active joint is modeled using MATLAB.
#parallel mechanism #kinematic analysis #workspace analysis #trunk rehabilitation simulator

목차

Abstract
I. 서론
II. 기구학적 특성
III. 역기구학 해석
IV. 정기구학 해석
V. 기구학식 검증
VI. 작업공간 해석
VIl. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

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KOSTAT, “Annual report on the cause of death statistics,” pp. 20-25, 2018. google schola T. Ikai, T. Kamikubo, I. Takehara, M. Nishi, and M. Miyano, “Dynamic postural control in patients with hemiparesis,” American Journal of Physic l Medicine & R habilitation, vol. 82, no. 6, pp. 463-469, 2003. google schola http://www.manntel.com/ https://www.movendo.technology/en/hunova/ J. H. Kim, and B. W. Park, “A study for characteristics of the inparallel robotic manipulators,” The Institute of Electronics and Information Engineers, pp. 131-135, 1996. google schola

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