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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김윤정 (전자부품연구원) 문병일 (전자부품연구원) 하상욱 (전자부품연구원) 민경원 (전자부품연구원) 이선영 (전자부품연구원) 손행선 (전자부품연구원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2019.11
수록면
725 - 729 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2020

차선변경, 장애물 회피 및 경로 추종이 가능한 자율주행 자동차의 주행 판단 및 경로 생성 방법
김윤정 ,  심영보 ,  민경원 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2020.11 학술대회자료
경로 추종 및 차선 변경 사이의 연속적인 궤적 생성 방법
김윤정 ,  심영보 ,  민경원 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료
라이다를 활용한 자율주행 자동차의 차선변경 판단 방법에 대한 연구
김윤정 ,  심영보 ,  민경원 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료

2019

벡터맵을 사용한 자율주행자동차의 경로계획 알고리즘
김윤정 ,  문병일 ,  하상욱 외 3명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료
자율주행 자동차의 웨이포인트로 주어진 경로에서 완만한 핸들 제어
김윤정 ,  하상욱 ,  문병일 외 3명 대한전자공학회 학술대회 2019.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Self-driving vehicles are a maturing technology with the potential to reshape mobility. The main technologies consisting of self-driving vehicles includes detection objects around the vehicle, decision-making procedure, and control. In this paper, route planning and local planning algorithms in part of decision-making procedure regards to the urban setting using vector map are suggested. Road networks are converted to the specific form which can be treated easily in route and local motion planning, and route and local planning containing lane changing are conducted. Simulations are conducted in CarLA simulator and shows the validation of the planning algorithm.
#Path planning(경로 계획) #Vector map(벡터맵) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Lane change(차선 변경)

목차

Abstract
1. 서론
2. 전체 알고리즘
3. 도로 네트워크 그래프
4. 전역경로계획
5. 지역경로계획
6. 시뮬레이션
7. 결론
References

참고문헌 (0)

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