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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.2
- 수록면
- 136 - 143 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0239
이용수
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In this paper, we propose the dual fault detection (dual FD) algorithm for the enhancement of the navigation system reliability. The dual FD algorithm, which contributes to fast and accurate fault detection results, is constructed by fusing the measurement-based FD algorithm and system-based FD algorithm. The measurement-based algorithm uses the parity space concept and the system-based algorithm employs the federated Kalman filter. To fuse the measurement-based FD algorithm and the system-based FD algorithm, the weighting factors for each FD algorithm are added. In the measurement-based algorithm, the weighting factor related to the failure rate of each sensor is added to the parity vector. In the system-based algorithm, the weighting factor tat limits the covariance weighting is added to enhance the fault detection time. Moreover, the modified threshold for the chi-square test used in the measurement-based FD is employed in the decision-making stage to reduce the fault detection time delay without sacrificing the accuracy of fault detection. The proposed algorithm was verified using simulations for various fault types. The simulation result demonstrated that the proposed dual FD algorithm is as fast as teh measurement-based FD algorithm and as as accurate as the system-based FD algorithm.
목차
Abstract
I. 서론
II. 항법시스템 고장검출 알고리즘
III. 연합형 칼만필터 기반 이중 고장검출 알고리즘
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
H. Qi and J. B. Moore, “Direct Kalman filtering approach for GPS/INS integration,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 38, no. 2, pp. 687-693, 2002.
W. Ding, J. Wang, C. Rizos, and D. Kinlyside, “Improving adaptive Kalman estimation in GPS/INS integration,” The Journal of Navigation, vol. 60, no. 3, pp. 517-529, 2007.
H. Shin, C. Sung, T. Kim, S. Nam, K. Suh, J. Lee, S. Lee, and M.-J. Yu, “Development and performance evaluation of INS/GNSS/radar integrated high precision hybrid navigation system for UAV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24(8), pp. 688-696, 2018.
E. M. Hemerly and V. R. Schad, “Implementation of a GPS/INS/odometer navigation system,” ABCM Symposium Series in Mechatronics, vol. 3, no. 1, pp. 519-524, 2008.
D. S. Shim and C. K. Yang, “Optimal configuration of redundant inertial sensor for navigation and FDI performance,” Sensors, vol. 10, pp. 6497-6512, 2010.
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