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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.7
- 수록면
- 116 - 119 (4page)
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Robot Operating System (ROS) has been widely used as the flexible framework for writing robot software and TurtleBot 2 has been for long time the reference robot for ROS development. Using TurtleBot, various algorithms such as autonomous navigation, obstacle avoidance, and path planning have been implemented based on ROS. However, the success of the implementation has come with very expensive robot hardware. Although some improvements have been proposed such as replace the costly computer mounted on TurtleBot with raspberry pi, still ROS running on constrained resources devices has a negative impact on the performance. With the accessibility of small micro-controllers and compact operating system made for smaller devices, promising enhancements on hardware and software can be made. In this paper, we propose a Windows 10 IoT core-based path finding algorithm for TurtleBot 2 using low-cost hardware. Windows 10 IoT core supports Universal Windows Platform (UWP) software, hence the development of the program controller using the UWP platform. In the first part, we present the design of the proposed algorithm which consists of Windows 10 IoT core running on Raspberry pi mounted on TurtleBot 2. In the second part, we implement the algorithm in order to allow TurtleBot 2 to navigate from the starting point to the destination. The result of this implementation has been tested in indoor environment.
목차
ABSTRACT
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. System design
Ⅲ. Path planning based Windows 10 IoT core
Ⅳ. Results
Ⅴ. Conclusion
References
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