Stable Zero-Velocity Detection Method Regardless of Walking Speed for Foot-Mounted PDR

조성윤; 이재홍; 박찬국

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조성윤 이재홍 박찬국

저널정보: 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제1호

발행연도: 2020.1

수록면: 33 - 42 (10page)

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In Integration Approach (IA)-based Pedestrian Dead Reckoning (PDR), it is important to detect the exact zero-velocity of the foot with an Inertial Measurement Unit (IMU). By detecting zero-velocity during the stance phase of the foot touching the ground and executing Zero-velocity UPdaTe (ZUPT) at the exact time, stable navigation information can be provided by the PDR. When the pace is fast, however, it is not easy to accurately detect the zero-velocity because of the small stance phase interval and the large signal variance of the corresponding interval. Incorrect zero-velcity detection greatly causes navigation errors of IA-based PDR. In this paper, we propose a method to detect the zero-velocity stably even at high speed by novel buffering of IMU’s output data and signal processing of the buffer. And we design a PDR based on this. By analyzing the performance of the proposed Zero-Velocity Detection (ZVD) algorithm and ZVD-based PDR through experiemnts, we confirm that the proposed method can provide accurate navigation information of pedestrians such as firefighters in the indoor space.

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

Brwon, R. G. / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons

Cho, S. Y. / 2019 / Accurate zero velocity detection algorithm for integration approachbased PDR / ISGNSS 2019 :535~542

Seong Yun Cho / 2006 / MEMS Based Pedestrian Navigation System / Journal of Navigation 59(1):135~153

조성윤 / 2019 / Gyro Signal Processing-based Stance Phase Detection Method in Foot Mounted PDR / Journal of Positioning, Navigation, and Timing 8(2):49~58

Ju, H. J. / 2016 / A pedestrian dead-reckoning system that considers the heel-strike and toe-off phases when using a foot-mounted IMU / Measurement Science and Technology 27:015702

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Seong Yun Cho

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