지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.9
- 수록면
- 708 - 714 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0069
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Localization techniques based on the integration of MEMSs(Micro Electro Mechanical Systems) and GPS(Global Positioning System) have been widely used in various fields, including aerospace, biomedical, automotive, and robotics, among others. However, it is well known that GPS signals are weakened or blocked in tunnels, urban canyons, or indoor environments. A solution is to use multiple IMU(Inertial Measurement Unit) sensors. In this paper, we present a federated fusion algorithm for GPS-free localization using multiple MEMS IMUs. The federated filter uses a master fusion algorithm to combine the outputs of independent sensors so that the current position can be estimated. The proposed structure exploits a quaternion-based extended Kalman filter and a linear Kalman filter for attitude estimations and velocity estimations, respectively. The effectiveness of the proposed algorithm was demonstrated with MATLAB simulation.
목차
Abstract
I. 서론
II. 쿼터니언 기반 위치 추정 기법
III. 다중 IMU 센서 융합
IV. 시뮬레이션 및 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
P. D. Groves, Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems, Artech House, 2013.
M. Givens, C. Coopmans, and R. Christensen, “An estimation- domain approach to MEMS multi-IMU fusion for sUAS,” International Conference on Unmanned Aircraft systems (ICUAS), Atlanta, USA, pp. 1048-1053, Jun. 2019.
J. B. Bancroft and G. Lachapelle, “Data fusion algorithms for multiple inertial measurement units,” Journal of Sensors, vol. 11, no. 12, pp. 6771-6798, 2001.
M. A. Sturza, “Navigation system integrity monitoring using redundant measurements,” Journal of Institute of Navigation, vol. 35, pp. 483-501, 1988.
S. Sukkarieh, P. Gibbens, B. Grocholsky, K. Willis, and H. F. Durrant-Whyte, “A low-cost redundant inertial measurement unit for unmanned air vehicles,” International Journal of Robotics, vol. 19, pp. 1089-1103, Nov. 2000.
M. Givens, C. Coopmans, and R. Christensen, “An estimation- domain approach to MEMS multi-IMU fusion for sUAS,” International Conference on Unmanned Aircraft systems (ICUAS), Atlanta, USA, pp. 1048-1053, Jun. 2019.
J. B. Bancroft and G. Lachapelle, “Data fusion algorithms for multiple inertial measurement units,” Journal of Sensors, vol. 11, no. 12, pp. 6771-6798, 2001.
M. A. Sturza, “Navigation system integrity monitoring using redundant measurements,” Journal of Institute of Navigation, vol. 35, pp. 483-501, 1988.
S. Sukkarieh, P. Gibbens, B. Grocholsky, K. Willis, and H. F. Durrant-Whyte, “A low-cost redundant inertial measurement unit for unmanned air vehicles,” International Journal of Robotics, vol. 19, pp. 1089-1103, Nov. 2000.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
GPS/IMU 센서 융합을 이용한 위치 추정에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .06
-
UWB/GPS Sensor Fusion Using Kalman Filter for Outdoor Autonomous Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Performance Comparison between EKF and UKF in GPS/INS Low Observability Conditions
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
실외자율주행로봇의 위치 추정을 위한 칼만 필터 기반 UWB/GPS 센서 융합 방법
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
편대 내 차량 간 거리 추정 정확도를 이용한 ROS 기반 GPS/IMU 통합 위치 인식 알고리즘 검증
한국자동차공학회 춘계학술대회
2022 .06
-
저가형 GPS/IMU를 이용한 분산구조형태의 차량위치 추정 알고리즘
한국통신학회 학술대회논문집
2015 .01
-
자율주행자동차의 실시간 고정밀 위치추정을 위한 파티클필터와 확장칼만필터 융합 위치추정 알고리즘 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
GPS와 차량용 센서의 오차와 지연을 고려한 차량용 자세 및 위치 추정 시스템 개발
한국자동차공학회논문집
2018 .09
-
Effects of Initial Attitude Estimation Errors on Loosely Coupled Smartphone GPS/IMU Integration System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
다수의 IMU 기반 보행자의 동작추적 및 위치추정 기술
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
GPS와 차량 내부 정보를 이용한 적응 차량위치 추정 알고리즘
한국자동차공학회 춘계학술대회
2015 .05
-
GPS/IMU/Odometry 융합을 통한 4륜 조향 플랫폼의 위치 정밀 추정 알고리즘
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
Lunar Rover Localization in Non-GPS Environments
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2023 .06
-
신뢰할 수 없는 GPS 환경에서의 다중 센서 기반 실내 위치추적 시스템
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .06
-
A Position and Velocity Estimation Using Multifarious and Multiple Sensor Fusion
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2017 .06
-
스마트폰 다중 센서 및 GPS 위치 신호를 결합한 딥러닝 기반 보행자 위치 추정 알고리즘
한국통신학회 학술대회논문집
2024 .06
-
Enhancement of UAV-based Spatial Positioning Using the Triangular Center Method with Multiple GPS
한국측량학회지
2019 .10
-
Lidar와 IMU 융합기반 GPS 정확도 개선 알고리즘 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
시각 정보 기반 GPS 측위 정보 보정 시스템에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
가속도-자이로 센서 퓨전을 이용한 위치 추적 시스템 설계 및 구현에 관한 연구
한국컴퓨터정보학회논문지
2023 .01
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
GPS 비가용 환경을 고려한 점검 무인비행체의 보조 측위센서 설계 개념
서의석
,
이찬석
,
김태완
외 1명
전기학회논문지
2021
.03
INS/GPS 통합항법시스템에서 가관측성의 실험적 분석
조용현
,
박우정
,
박찬국
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020
.11
Wavelet Denoising과 Extended Kalman Filter의 결합을 이용한 저비용 IMU 센서 기반 차량 Dead Reckoning 시스템에 관한 연구
윤식
,
정재일
한국통신학회 학술대회논문집
2019
.11
GPS 수신기와 Dead Reckoning 센서를 결합한 위치 결정
노재선
,
오준호
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1996
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001164871