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한승호 (한국과학기술원) 양승훈 (한국과학기술원) 이영석 (한국과학기술원) 박지일 (한국과학기술원) 김경수 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2022.6
수록면
412 - 416 (5page)

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In this study, we verify the accuracy of proposed GPS/IMU fusion algorithm based on the Kalman filter designed to estimate global position and heading angle. Since measuring the exact global position is not a simple task, we compare the estimated distance with the actual distance between two vehicles to examine the accuracy. In addition, the heading angle estimated by GPS is introduced to correct the estimation of the north direction by IMU, which is vulnerable to external magnetic fields. Also, we implement the proposed algorithm on two vehicles (leader, follower) in formation using robot operating system (ROS) to construct the platform for the availability of further fusion with perception sensor. Consequently, global position and heading angle are estimated with a sampling frequency of 100Hz and it is confirmed that the distance between two vehicles can be estimated within 2cm error.
#Sensor Fusion(센서 퓨전) #Kalman Filter(칼만 필터) #ROS(로스) #Vehicle Formation(차량 편대) #Localization(위치 인식)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
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