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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유환신 (호원대학교 자동차.기계공학부) 박형배 (경기공업대학 자동차과)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제13권 제5호
발행연도
2009.1
수록면
756 - 762 (7page)

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비선형 마찰인 유압 작동기의 스틱-슬립 마찰은 정확성과 응답성에 문제가 된다. 그러므로 마찰보상은 다양한 제어알고리즘을 통하여 연구되어 왔다. 적응이산시간 슬라이딩 추종제어기는 유압작동기 내의 비선형 마찰 특성을 보상하기 위하여 적용하였다. 다오판틴 방정식을 기초로 하여 새로운 이산시간 슬라이딩 함수는 마찰과 모델링 오차를 포함하여 제어법칙을 정의하였다. 비선형 파라미터의 추종성을 기초로 슬라이딩 함수와 프로젝션 항수를 이용하여 강인성을 높였다. 시뮬레이션과 실험결과는 좋은 추종성능을 얻었다.
#Stick-Slip friction #Friction compensation #Diophantine Equation #Discrete time sliding mode control

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