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학술저널
저자정보
이대원 (Dept. Bio Mechatronic Engineering, Sung Kyun Kwan University) 김웅 (Dept. Bio Mechatronic Engineering, Sung Kyun Kwan University) 김현태 (Dept. Bio Mechatronic Engineering, Sung Kyun Kwan University) 김동우 (Dept. Bio Mechatronic Engineering, Sung Kyun Kwan University) 최동윤 (National Livestock Research Institute, Rural Development Administration) 한정대 (National Livestock Research Institute, Rural Development Administration) 권두중 (National Livestock Research Institute, Rural Development Administration) 이승기 (Dept. Bio Industrial Engineering, Kong Ju National University)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제26권 제2호
발행연도
2001.1
수록면
163 - 168 (6page)

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A manipulator for test-cup attachment modules, which was a part of a robot milking system, was developed to reduce cost and labor for cow milking processing. A Cartesian coordinate manipulator was designed for the milking process, because it was quite flexible and can be constructed more economically than any other configuration. The manipulator was made use of DC motors, screws for power transmission, a RS422 interface system for the transmission of coordinate values and a one-chip microprocessor, 89C52. Performance tests of the manipulator were conducted to measure experimentally the precision of all axes. Some of the results are as follows. 1. The Cartesian coordinate manipulator was designed and built. Dimension of the three perpendicular axes (X, Y, and Z) and one arm’s axis(W) to pick up and transfer the modules were 700㎜$\times$450㎜$\times$550㎜$\times$650㎜. The arm’s axis moved the teat-cup attachment module, which attached four teat-cup to four teats, detached four teat-cup from four teats, was designed and manufactured by using CAD, CAM and CNC. 3. After 10 replications of exercising the manipulator, mean precision values(positioning error) of X, Y, Z axes wee 0.48㎜, 0.20㎜, 0.19㎜, respectively. Therefore, we conclude the axes to have a precision better than 0.5㎜, had no problem to operate correctly the milking manipulator.
#Cartesian coordinate manipulator #Teat-cup attachment module #One-chip microprocessor 89C52 #RS422

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