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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이한솔 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
228 - 238 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2018

다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 각 자유도를 분리한 자세 제어
이한솔 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2018.03 학술저널
다족형 생체모방 수중 로봇 (CALEB10)의 유영 기법을 통한 자세 제어 방법에 관한 연구
이한솔 메카트로닉스공학과 2018.01 학위논문

2017

다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 Pitch 유영 제어
이한솔 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2017.06 학술저널

2016

생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 Pitch 모션 분석 및 제어 방법에 관한 연구
이한솔 ,  전봉환 ,  이지홍 대한전자공학회 학술대회 2016.06 학술대회자료

초록· 키워드

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The CALEB10 is a multi-legged biomimetic underwater robot. In the last research, we developed a swimming pattern named ESPG (Extended Swimming Pattern Generator) by observing diving beetle’s swimming actions and experimented with a positive buoyancy state in which CALEB10 floats on the water. In this paper, however, we have experimented with CALEB10 in a neutral buoyancy state where it is completely immersed in water for pitch motion control experiment. And we found that CALEB10 was unstably swimming in the pitch direction in the neutral buoyancy state and analyzed that the reason was due to the weight proportion of the legs. In this paper, we propose a pitch motion control method to mimic the pitch motion of diving beetles and to solve the problem of CALEB10 unstably swimming in the pitch direction. To control the pitch motion, we use the method of controlling additional joints while swimming with the ESPG. The method of obtaining propulsive force by the motion of the leg has a problem of giving propulsive force in the reverse direction when swimming in the surge direction, but this new control method has an advantage that a propulsive moment generated by a swimming action only on a target pitch value. To demonstrate validity this new control method, we designed a dynamics-based simulator environment. And the control performance to the target pitch value was verified through simulation and underwater experiments.
#Biomimetic #Multi-legged underwater robot #Pitch motion control #Simulator

목차

Abstract
1. 서론
2. CALEB10
3. Pitch 유영 제어
4. 근사 모델 모의실험
5. Pitch 유영 제어 실험
6. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
H. Hu, “Biologically inspired design of autonomous robotic fish at Essex”, IEEE SMC UK-RI Chapter Conference on Advances in Cybernetic Systems, 2006, pp. 3-8. A. Crespi, D. Lachat, A. Pasquier, and A.J. Ijspeert, “Controlling swimming and crawling in a fish robot using a central pattern generator”, The Jounal of Autonomous Robots, vol. 25, no. 1-2, pp. 3-13, 2008. K.K. ?afak, and G.G. Adams, “Dynamic Modeling and Hydrodynamic Performance of Biomimetic Underwater Robot Locomotion”, The Jounal of Autonomous Robots, vol. 13, no. 3, pp. 223-240, 2002. J. Guo, F.C. Chiu, and S.W. Cheng, “Motion control and way-point tracking of a biomimetic underwater vehicle”, International Symposium on Underwater Technology, 2002, pp. 73-78. O.M. Curet, N.A. Patankar, G.V. Lauder, and M.A. Maclver, “Mechanical properties of a bio-inspired robotic knifefish with an undulatory propulsor”, The Jounal of Bioinspiration & biomimetics, vol. 6, no. 2, pp. 026004, 2011.

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