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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이한솔 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제1호
발행연도
2018.3
수록면
63 - 71 (9page)

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2018

다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 각 자유도를 분리한 자세 제어
이한솔 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2018.03 학술저널
다족형 생체모방 수중 로봇 (CALEB10)의 유영 기법을 통한 자세 제어 방법에 관한 연구
이한솔 메카트로닉스공학과 2018.01 학위논문

2017

다족형 생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 Pitch 유영 제어
이한솔 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2017.06 학술저널

2016

생체모방 수중 로봇(CALEB10)의 Pitch 모션 분석 및 제어 방법에 관한 연구
이한솔 ,  전봉환 ,  이지홍 대한전자공학회 학술대회 2016.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a study on posture control of the multi-legged biomimetic underwater robot (CALEB10). Because the underwater environment has a feature that all degrees of freedom are coupled to each other, we designed the posture control algorithm by separating each degree of freedom. Not only should the research on posture control of underwater robots be a precedent study for position control, but it is also necessary to compensate disturbance in each direction. In the research on the yaw directional posture control, we made the drag force generated by the stroke of the left leg and the right leg occur asymmetrically, in order that a rotational moment is generated along the yaw direction. In the composite swimming controller in which the controllers in each direction are combined, we designed the algorithm to determine the control weights in each direction according to the error angle along the yaw direction. The performance of the proposed posture control method is verified by a dynamical simulator and underwater experiments.
#Biomimetic #Multi-legged underwater robot #Posture control #Simulator

목차

Abstract
1. 서론
2. CAELB10
3. CALEB10의 자세 제어
4. 시뮬레이션
5. 수중실험
6. 결론
References

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