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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
천주영 (현대자동차) 최병준 (성균관대학교) 채한상 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제2호
발행연도
2010.6
수록면
102 - 109 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

인간형 다지 다관절 로봇 핸드의 개발
천주영 ,  최병준 ,  채한상 외 2명 로봇학회 논문지 2010.06 학술저널

2009

인간형 다지 다관절 로봇 핸드의 설계 및 제어
천주영 ,  채한상 ,  문형필 외 1명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009.12 학술대회자료

초록· 키워드

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In this study, an anthropomorphic robot Hand, called “SKKU Hand Ⅲ” is presented. The hand has thirteen DOF(Degree-Of-Freedom) and is designed based on the skeletal structure of the human hand. Each finger module(except thumb module) has three DOF and four joints with a saddle joint mechanism which has two DOF at the base joint. Two distal joints of the finger module are mechanically coupled by a timing belt and pulleys. The thumb module is composed of a finger module and an additional actuator, which makes it possible to realize the opposition between the thumb and the other fingers. In addition, the palm DOF of the human hand is mimicked with a spatial link mechanism between the index finger and the thumb. Thus, it can grasp objects more stably and more strongly. For the modularization of the robotic hand all the driving circuits are embedded in the hand, and only the communication lines supporting CAN protocol with DC power cable are given as an interface. Therefore, it is possible to apply it to any robot system the interface. To validate the feasibility of the SKKU Hand Ⅲ, a series of the representative grasp experiments such as power, precision, intermediate grasp etc. are carried out with the object around us and its operation is demonstrated.
#Anthropomorphic Robot Hand #Thumb #Palm #Grasping

목차

Abstract
1. 서론
2. 인간의 손에 관한 기능적 관찰
3. SKKU Hand Ⅲ의 설계
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - C.S. Lovchik / 1999 / The Robonaut Hand: A Dexterous Robot Hand For Space / IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation : 907 ~ 912 google schola 2. [단행본] - S.T. Venkataraman / 1989 / Dexterous Robot Hands / Springer-Verlag google schola 3. [학술대회논문] - R. Wei / 2005 / FPGA based Hardware Architecture for HIT/DLR Hand / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System : 3233 ~ 3239 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S.C.Jacobsen / 1984 / The Utah/MIT dexterous hand:Work in progress / Int. J. Robot. Res 3 (4) : 21 ~ 50 google schola 5. [학술대회논문] - J. Butterfass / 2001 / DLR-Hand II:Next Generation of a Dexterous Robot Hand / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 109 ~ 114 google schola

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