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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
옥용진 (부산대학교) 강호선 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제3호
발행연도
2020.9
수록면
205 - 211 (7page)

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In this paper, we propose a modified ORB-SLAM (Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping) for precise indoor navigation of a mobile robot. The exact posture and position estimation by the ORB-SLAM is not possible all the times for the indoor navigation of a mobile robot when there are not enough features in the environment. To overcome this shortcoming, additional IMU (Inertial Measurement Unit) and encoder sensors were installed and utilized to calibrate the ORB-SLAM. By fusing the global information acquired by the SLAM and the dynamic local location information of the IMU and the encoder sensors, the mobile robot can be obtained the precise navigation information in the indoor environment with few feature points. The superiority of the modified ORB-SLAM was verified to compared with the conventional algorithm by the real experiments of a mobile robot navigation in a corridor environment.
#Modified ORB-SLAM #IMU #Mobile Robot #Indoor Navigation

목차

Abstract
1. 서론
2. 모바일로봇 위치 및 자세추정
3. Indoor ORB-SLAM
4. 실험환경 및 실험결과
5. 결론
References

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