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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유성근 (서울대학교) 김태균 (영남대학교) 서명재 (한양대학교) 김화수 (경기대학교) 서태원 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제3호
발행연도
2019.9
수록면
191 - 195 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2019

외벽청소로봇(ROPE RIDE)의 등강 로봇 플랫폼을 위한 로프 모델링 및 검증
유성근 ,  김태균 ,  서명재 외 2명 로봇학회 논문지 2019.09 학술저널

2018

외벽 청소 로봇(ROPE RIDE) 등강기를 이용한 1 자유도 위치 제어
유성근 ,  주인호 ,  홍주영 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2018.05 학술대회자료

2017

외벽 청소 플랫폼용(ROPE RIDE) 병렬 풀리 로프 등강기 개발 및 실험
유성근 ,  주인호 ,  김기중 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2017.12 학술대회자료

2016

모듈형 청소 유닛 개발 – 습식 청소 유닛
유성근 ,  전영재 ,  김태균 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

2015

규조토와 진동 메커니즘을 이용하여 외벽의 고착화된 오염물을 제거하기 위한 외벽 청소 로봇의 청소 유닛 설계 및 제작
유성근 ,  전영재 ,  김태균 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a rope modeling and verification for the robotic platform of the wall cleaning robot (ROPE RIDE). ROPE RIDE has the characteristics of climbing up and down using a rope fixed on the roof like traditional workers. In order to perform a stable operation with a wall cleaning robot, it is necessary to estimate the position of the robot in a vertical direction. However, due to the high coefficient of extension and nonlinearity of the climbing rope, it is difficult to predict the behavior of the rope. Thus, in this paper, the mathematical modeling of the rope was carried out through the preliminary experiment. Extensive experiments using different types of rope were used to determine the parameters of the constitutive equation of climbing ropes. The validity of the determined parameters of various ropes was verified through the experiment results.
#Building cleaning robot #rope mechanism #constitutive equation #modeling parameter

목차

Abstract
1. 서론
2. ROPE RIDE의 구조 및 동작원리
3. 등반 로프 모델링
4. 모델링 파라미터 추정 실험
5. 결론
References

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