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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 64 - 68 (5page)
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This paper develops a boundary control for an overhead crane with the input constraint, wherein the hoisting rope is considered as an axially moving string with varying length. The mathematical model of the crane consisting of a trolley, a hoisting rope, and a payload is developed by using the Hamilton principle. To deal with the input saturation, an auxiliary system is used, and a boundary control law is designed based on this system. The stability of the crane system under the proposed control law is also verified via the Lyapunov stability theory. The simulation results reveal the impressive effectiveness of the proposed control law.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. CONTROL DESIGN
4. NUMERICAL SIMULATIONS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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