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도현민 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김휘수 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김의겸 (Korea Institute of Machinery and Materials) 최태용 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박종우 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박동일 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박찬훈 (Korea Institute of Machinery and Materials) 경진호 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김두형 (Korea Institute of Machinery and Materials)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.30 No.1
발행연도
2021.2
수록면
22 - 30 (9page)
DOI
10.7735/ksmte.2021.30.1.22

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Increasing demand for automation and recent intact trends have accelerated the employment of robots in manufacturing and service areas. Thus, the need for an easy and efficient robot teaching is also increasing. In this paper, a novel concept of intuitive teaching device is proposed to overcome the weakness of the previous research that enables direct teaching by attaching the teaching device to the end effector of the robot and to improve the intuitiveness and operability. The teaching and collision prediction units are modularized according to their function and can be combined or disassembled. The manipulability is improved by lowering the height of the teaching device, and the influence on the payload is minimized by reducing the weight of the teaching device. A prototype is implemented, and the performance is verified through experiments by attaching the proposed teaching device to an industrial robot and performing teaching and playback tasks.
#Robot teaching #Teaching handle #Human-robot collaboration #Collision prediction #Industrial robot

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 직관적 교시장치
3. 교시모듈과 충돌예측모듈 설계
4. 직관적 교시방법론
5. 구현
6. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Hyun Min Do / 2016 / Automation of cell production system for cellular phones using dual-arm robots / The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 83(5-8):1349~1360 Crossref 박동일 / 2020 / 상용 산업용 로봇에 적용 가능한 조립용 그리퍼 개발 / 한국생산제조학회지 29(6):520~527 dbpia Thomas, C. / 2016 / Human-Robot Collaboration-New Applications in Industrial Robotics / International Conference on Competitive Manufacturing(COMA’16) :293~299 google schola Coupeté, E. / 2016 / New Challenges for HumanRobot Collaboration in an Industrial Context : Acceptability and Natural Collaboration, Proc / Fifth workshop towards a Framework for Joint Action, iEEE RO-MAN(2016) google schola ANDREA BAUER / 2011 / HUMAN–ROBOT COLLABORATION: A SURVEY / International Journal of Humanoid Robotics 05(01):47~66 Crossref

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