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학술저널
저자정보
Hosang Lee (Seoul National University) Jaesug Jung (Seoul National University) Junewhee Ahn (Seoul National University) Jaeheung Park (Seoul National University)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제2호
발행연도
2021.6
수록면
147 - 154 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.2.147

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One of the most challenging issues when robots interact with the environment is to establish contact quickly and avoid high impact force at the same time. The proposed method implements the passive suspension system using the redundancy of the torque-controlled robot. Instead of utilizing the actual mechanical compliance, the distal joints near the end-effector are controlled to act as a virtual spring-damper system with low feedback gains. The proximal joints are precisely controlled to push the mid-link, which is defined as the boundary link between the proximal and distal joints, towards the environment with high feedback gains. Compared to the active compliance methods, the contact force measurements or estimates are not required for contact establishment and the control time delay problems do not occur correspondingly. The proposed method was applied to the landing foot control of the 12-DoF biped robot DYROS-RED in the simulations. In the results, the impact force during landing was significantly reduced at the same collision speed.
#Contact Establishment #Impact Force #Torque-Controlled Robot #Landing Foot Control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Contact Establishment Strategy
3. Application to Biped Walking
4. Conclusions
References

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