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이호열 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 정의성 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 정유수 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 박영상 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 송찬호 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 손재범 (대구경북첨단의료산업진흥재단)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제2호
발행연도
2021.6
수록면
164 - 171 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.2.164

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This paper proposes a continuum mechanism for manually controlled endoscopic surgical instruments. The wire-driven mechanism is typically adapted for endoscopic surgical tools because motors cannot be embedded to the joints due to the size limitation. However, the conventional wire-driven mechanism has inherent problems caused by redundancy, such as deflection and low precision. It does not have operating force and manipulability for surgery. Therefore, a method to increase the force of the continuum mechanism using a multi-wire with simple mechanical structure is proposed. Moreover, for intuitive operation, a hand-controller mechanism that can manipulate the length of the wire without complex process is proposed. Finally, we show that the proposed mechanism and methods are applicable to endoscopic surgical tools through simple experiments.
#Endoscopic Surgical Instrument #Continuum Mechanism #Wire-Driven Mechanism

목차

Abstract
1. 서론
2. 힘이 증가된 연속체 메커니즘의 개념
3. 메커니즘 해석
4. 실험
5. 결론
References

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