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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.6
- 수록면
- 1,001 - 1,005 (5page)
- DOI
- 10.7840/kics.2021.46.6.1001
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본 논문은 모델예측제어 (model predictive control)에 도달성 분석을 추가시킨, 외란이 존재하는 비정형 환경에서의 안전한 자율주행법을 제안한다. 외란이 존재하는 환경에서의 장애물 회피는 제한 미분 동적 프로그래밍(differential dynamic programming) 기법을 통하여 유한한 계획 시간 (planning time horizon) 동안의 레퍼런스 제어 정책으로부터 제어 입력을 변경하여 차를 장애물로부터 안전한 영역에서 주행하게끔 한다. 존재 가능한 외란 모두를 고려하여 차의 도달영역을 선형시스템 도달성 분석을 통하여 계산하며, 이를 여러 단계의 밀접 근사방법을 이용하여 타원으로 표현한다. 장애물 환경 및 차의 상태오차 도달영역을 타원으로 근사하여, 다시 민코우스키(Minkowski-Sum)의 근사법을 활용하여 장애물 회피기동을 가능하게 한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 개요
Ⅲ. 모델 예측 제어 기법
Ⅳ. 선형 시스템 도달성 분석에 의한 도달영역 계산법
Ⅴ. 타원 장애물 회피 검사
Ⅵ. 주행 시뮬레이션 및 결과
Ⅶ. 결론
References
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
M. Rozewicsz and A. Pilat, “Robust control of bicycle model with CMG,” 2016 21st Int. Conf. MMAR, pp. 369-374, Miedzyzdroie, 2016.
S. Bansal, M. Chen, S. Herbert, and C. J. Tomlin, “Hamilton-Jacobi reachability: A brief overview and recent advances,” 2017 IEEE 56th Annu. CDC, pp. 2242-2253, Melbourne, VIC, 2017.
B. Houska, F. Logist, J. Van Impe, and M. Diehl, “Robust optimization of nonlinear dynamic system with application to a jacketed tubular reactor,” J. Process Control, vol. 22, pp. 1152-1160, 2012.
H. Seo, D. Lee, Clark Y. Son, C. J. Tomlin, and H. J. Kim, “Robust trajectory planning for a multirotor against disturbance based on hamilton-jacobi reachability analysis,” Int. Conf. IROS, Macau, China, Nov. 2019.
Y. Lee and H. J. Kim “Trajectory generation for autonomous vehicle based on reachability analysis,” in Proc. KICS Summer Conf., pp. 351-352, Aug. 2020.
S. Bansal, M. Chen, S. Herbert, and C. J. Tomlin, “Hamilton-Jacobi reachability: A brief overview and recent advances,” 2017 IEEE 56th Annu. CDC, pp. 2242-2253, Melbourne, VIC, 2017.
B. Houska, F. Logist, J. Van Impe, and M. Diehl, “Robust optimization of nonlinear dynamic system with application to a jacketed tubular reactor,” J. Process Control, vol. 22, pp. 1152-1160, 2012.
H. Seo, D. Lee, Clark Y. Son, C. J. Tomlin, and H. J. Kim, “Robust trajectory planning for a multirotor against disturbance based on hamilton-jacobi reachability analysis,” Int. Conf. IROS, Macau, China, Nov. 2019.
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