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장유창 (부산대학교) 김민효 (부산대학교) 진상록 (부산대학교)
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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
739 - 739 (1page)

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복강경 수술용 로봇이 원활한 원격 중심 운동을 하기 위해 엔드 이펙터는 독립적으로 장착된 수술도구의 전후진 운동을 수행할 수 있어야 한다. 전후진 운동을 구현할 수 있는 메커니즘 중 텔레스코픽 구조는 움직임에 따라 기구부가 접혀 컴팩트한 설계가 가능하다. 복강경 수술 시 수술도구는 삽입 방향에 전진하는 힘과 반대로 후진하는 힘이 모두 필요하다. 일반적인 텔레스코픽 구조는 중력 반대 방향으로 끌어올리는 힘만 가할 수 있고 반대 방향은 중력에 의해 수동적으로 구동하는 방식이다. 본 연구에서는 와이어가 양방향으로 서로 연결되어 전후진 방향 모두 힘을 가할 수 있는 양방향 텔레스코픽 구조를 지닌 수술로봇용 엔드이펙터를 소개한다. 더불어 수술을 집도하는 의사나 간호사가 별도의 사용법 학습 없이 가장 직관적으로 로봇을 조작하는 방법은 직접교시이다. 직접 손으로 ... 전체 초록 보기
#Surgical assistant robot #Bidirectional telescopic mechanism #Direct teaching #Force free control #Friction modeling

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