지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 2,301 - 2,309 (9page)
- DOI
- 10.7840/kics.2021.46.12.2301
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
자율주행 자동차에서 도로상 객체와의 정확한 위치인지는 주행 안전에 매우 중요한 요소이다. 본 논문에서는 객체의 정확한 위치 추출을 위한 카메라와 라이다를 융합한 ROI(region of interest) 기반의 위치정보 추출 알고리듬을 제안한다. 일반적으로 카메라와 라이다를 융합하여 객체의 위치 정합은 체스보드 등의 타겟보드를 사용하여 센서 간 위치 차이를 보정한다. 자율주행 자동차의 객체 인식을 위한 관심 영역은 넓은 도로 환경으로 인하여 객체의 위치에 따라 카메라와 라이다의 위치 차이가 다르게 발생하게 된다. 제안하는 알고리듬은 카메라 영상을 다수의 ROI로 나누어 영역별 독립적으로 카메라와 라이다의 위치 정합을 수행한다. 제안하는 ROI 기반 위치 정합 알고리듬의 정확도 성능을 가상 및 실제 도로 환경에서 검증한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선행 연구
Ⅲ. 제안하는 ROI 기반 위치 정합 알고리듬
Ⅳ. 실험 환경 및 결과
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
R. Okuda, K. Yuki, and T. Kazuaki, “A survey of technical trend of ADAS and autonomous driving,” in Technical Papers of 2014 Int. Symp. VLSI Design, Automat. and Test, pp. 1-4, 2014.
K. Jelena, J. Nenad, and D. Vujo, “Sensors and sensor fusion in autonomous vehicles,” in 2018 26th TELFOR IEEE, pp. 420-425, 2018.
Z. Feihu, C. Daniel, and K. Alois, “Vehicle detection based on LiDAR and camera fusion,” in 17th Int. IEEE Conf. ITSC, pp. 1620-1625, 2014.
E. S. Kim and S. Y. Park, “Extrinsic calibration of a camera-LIDAR multi sensor system using a planar chessboard,” in 2019 Eleventh ICUFN IEEE, pp. 89-91, 2019.
Y. Park, et al., “Calibration between color camera and 3D LIDAR instruments with a polygonal planar board,” Sensors, vol. 14, no. 3, pp. 5333-5353, 2014.
K. Jelena, J. Nenad, and D. Vujo, “Sensors and sensor fusion in autonomous vehicles,” in 2018 26th TELFOR IEEE, pp. 420-425, 2018.
Z. Feihu, C. Daniel, and K. Alois, “Vehicle detection based on LiDAR and camera fusion,” in 17th Int. IEEE Conf. ITSC, pp. 1620-1625, 2014.
E. S. Kim and S. Y. Park, “Extrinsic calibration of a camera-LIDAR multi sensor system using a planar chessboard,” in 2019 Eleventh ICUFN IEEE, pp. 89-91, 2019.
Y. Park, et al., “Calibration between color camera and 3D LIDAR instruments with a polygonal planar board,” Sensors, vol. 14, no. 3, pp. 5333-5353, 2014.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
차량환경에서의 객체 추적을 위한 라이다 및 카메라 센서 융합에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .08
-
센서 융합을 통한 카메라-라이다 기반 드론 객체 탐지
한국통신학회 학술대회논문집
2025 .02
-
자율주행에서 카메라를 통한 객체검출 및 추적과 라이다 융합
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
Lidar Camera센서 융합 기반 차량 객체 제거를 통한 고정밀 맵 복원
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
다중 저채널 라이다와 카메라의 센서 융합에 의한 차량 객체 검출 알고리즘
정보 및 제어 논문집
2017 .10
-
저가형 카메라 및 라이다 데이터 융합에 의한 객체 추정 방법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
카메라와 라이다의 센서융합을 이용한 객체 추적 시스템 개발
한국지능시스템학회 논문지
2022 .12
-
카메라와 라이다의 객체 검출 성능 향상을 위한 Sensor Fusion
방송공학회논문지
2019 .07
-
자율주행 로봇 레이싱을 위한 라이다-카메라 융합 기반 다중 객체 추적
한국자동차공학회 춘계학술대회
2024 .06
-
카메라 및 레이다 기반 객체인식과 라이다 융합 인식 성능향상
한국자동차공학회 춘계학술대회
2020 .07
-
라이다 및 카메라 센서 퓨전을 통한 객체 검출 및 거리 측정
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .02
-
카메라-라이다 간 기하 모델의 파라미터 추정
한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집
2018 .05
-
라이다-카메라 데이터 융합 방법 연구
대한전자공학회 학술대회
2017 .11
-
카메라 모듈과 2D LiDAR를 활용한 객체의 3차원 위치 추적 기법 연구
한국통신학회 인공지능 학술대회 논문집
2024 .09
-
카메라-라이다 융합을 통한 동적 격자 지도 기반 다중 객체 추적
한국자동차공학회 춘계학술대회
2024 .06
-
You Only Look Once 알고리즘을 활용한 이종 센서 기반 객체 인식 시스템
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
3D LiDAR/카메라 센서 융합을 이용한 다중 물체 위치 추정
한국자동차공학회 춘계학술대회
2019 .05
-
잡음에 강인한 스테레오 카메라 기반 ROI 알고리즘에 관한 연구
한국정보기술학회논문지
2020 .12
-
X-ray 영상에서 객체 기반의 ROI 검출 방법
대한전자공학회 학술대회
2018 .06
-
희소 입력 환경에서의 지식 증류를 활용한 카메라-라이다 센서 융합
방송공학회논문지
2023 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
자율주행 트랙터를 위한 비전 센서 융합 기반의 장애물 인식 및 충돌 방지 기술 개발
황예빈
,
윤창호
,
김용현
외 1명
한국산학기술학회 논문지
2024
.01
희소 입력 환경에서의 지식 증류를 활용한 카메라-라이다 센서 융합
황혜린
,
조동현
방송공학회논문지
2023
.07
자율주행을 위한 BEV Segmentation에 관한 연구
전우민
,
이성진
한국통신학회논문지
2024
.10
자율주행 환경에서 노이즈가 YOLO 기반의 객체 탐지에 미치는 영향에 관한 연구
김라영
,
차현종
,
강아름
한국컴퓨터정보학회논문지
2024
.10
콘크리트 구조체 균열 탐지에 대한 Mask R-CNN 알고리즘 적용성 평가
배병규
,
최용진
,
윤강호
외 1명
한국지반공학회논문집
2024
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-567-000059985