지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 2,002 - 2,009 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
With the advancement of the motion control of industrial robots in recent years, a method that can easily measure the accuracy of the synchronous control of a two-axis dual-arm robot is desired. Therefore, in this study, we propose a new measurement method that creates a ball rolling motion in a circular orbit on a work plate and uses the rolling motion error with respect to the reference circle. In addition, industrial robots in the field are always forced to operate continuously for a long period of time, and they work with all kinds of loads overlapping and applying non-uniform loads. In this study, we propose a new measurement method that creates a rolling motion of a ball on a circular track on a work plate and uses the error of the rolling motion relative to a reference circle. In particular, in order to elucidate the motion error during long-time continuous operation under high load, we approached the problem from the viewpoint of joint temperature and power consumption. As a result, we found that the ball trajectory error was caused by an increase in the temperature of the elbow and wrist motors, which increased the joint load and caused an angular error in the plate. Even when non-uniform loads were applied, the circular trajectory could be corrected by making corrections according to the temperature at each arm. The tendency of the angle error due to the temperature rise and the increase in joint load of each joint was found, and it was found that it was possible to correct the angle error by FF control.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. EXPERIMENTAL MODEL
3. EXPERIMENTAL METHOD
4. RESULTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Investigation of novel teaching method for skillful operation of working plate with an industrial dual arm robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Working plate operation for graspless handling technology with an industrial dual-arm SCARA robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
ROS를 이용한 사용자 동작 인식 기반 로봇 팔 제어
한국기계가공학회지
2023 .10
-
산업용 양팔로봇을 이용한 공연 예술 구현 사례
로봇학회 논문지
2016 .12
-
A Stable Motion Control of Dual-Arm Robot with Eight Joints Based on Fuzzy Control Technology
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
ROS-based control for a robot manipulator with a demonstration of the ball-on-plate task
Advances in robotics research
2018 .01
-
6축 산업용 로봇 팔과 3D 게임 엔진을 결합한 뉴 미디어 콘텐츠 운용 플랫폼
로봇학회 논문지
2017 .09
-
케이블 구동형 다자유도 유연 로봇 암 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .03
-
고온환경용 수직다관절로봇 아암의 관절공간 제어의 알고리즘 개발
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2016 .04
-
산업용 로봇 기구부 설계 절차
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
6자유도 오픈소스 로봇팔의 기구학 해석 및 시뮬레이터 개발
한국생산제조학회지
2022 .10
-
조립 공정에서 양팔 로봇의 구조에 따른 작업성 평가 방법 연구
로봇학회 논문지
2022 .06
-
A Novel Control Method to Change Motion of 3DOF Parallel Robot Immediately and Flexibly
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Daful을 이용한 산업용 로봇팔의 구조해석에 관한 연구
한국기계기술학회지
2019 .01
-
듀얼암 구조의 모바일 로봇의 안정한 모션제어에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2017 .04
-
나선 운동을 이용한 랜덤 적재물의 도금특성
한국생산제조학회지
2020 .12
-
Kinematic Model-based Integral Sliding Mode Control for a Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
A Real-Time Motion Control of Robot Manipulator with Seven Joint for Automation of Forging Process
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
A Precise Position Control of Robot Manipulator with Eight Joints
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0