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학술저널
저자정보
이영민 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교) 구자춘 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제1호
발행연도
2022.3
수록면
68 - 75 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.1.068

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In this paper, we considered the deformation shape of the soft rotation actuator as a double curvature shell and proceeded with the analytical development. Since the response of the hyperelastic material has a large nonlinear deformation, the analytical approach is very complicated and the solution cannot be easily obtained. it is assumed that the behavior of the flexible body, which is a superelastic material, takes the form of a double curvature shell, and the formulas for calculating the deformation are simplified. In this process, equilibrium equations in the related coordinate system representing a double curvature shell were derived. In addition, assuming a thin shell, the stress component in the thickness direction was ignored, and the equation was developed by adding the assumption of free rotation without load. In order to verify the analytically calculated value in this way, an experiment was conducted and the results were compared.
#Double Curvature Shell #Soft Actuator #Hyperelasticity

목차

Abstract
1. 서론
2. 수식적 접근
3. 실험
4. 결과
5. 결론
References

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