DTED 맵에서 무인기 경로 생성을 위한 Probabilistic RoadMap 병렬화

노기문; 박지훈; 민찬오; 이대우

doi:10.5139/JKSAS.2022.50.3.157

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 노기문 (Pusan National University) 박지훈 (Pusan National University) 민찬오 (Korea Aerospace Industries) 이대우 (Pusan National University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제50권 제3호

발행연도: 2022.3

수록면: 157 - 164 (8page)

DOI: 10.5139/JKSAS.2022.50.3.157

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 무인기의 경로 계획을 위한 산악 지형, 레이더 그리고 방공망 등을 3차원 환경으로 구현하고, Sampling 기반의 경로 계획 알고리즘인 PRM 알고리즘을 사용하여 경로 계획 및 재계획을 수행하는 방안에 대해 서술한다. 기존의 PRM 알고리즘의 경우 생성된 노드 사이에 장애물 존재 여부를 확인하기 위한 계산이 노드 간 1:1로 이루어지고 연속적으로 수행되어 노드 수나 노드를 연결하는 거리에 계산량이 크게 영향을 받는다. 이러한 부분을 개선하기 위해 제안하는 LineGridMask 기법을 통해 장애물 존재 여부 확인 방식을 단순화하고, 병렬화를 통해 경로 계획의 계산 시간을 감소시킨다. 마지막으로 기존 PRM 알고리즘과의 성능을 비교한 결과, 경로 계획에서는 최대 88%, 재계획의 경우 최대 94%까지 계산 시간이 감소하였음을 확인하였다.

#UAV(무인기) #Probabilistic Roadmap(PRM) #3-D Path Planning(3차원 경로 계획) #Parallel computing(병렬 계산)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

González-Arribas, D., Soler, M., Sanjurjo-Rivo, M., Kamgarpour, M. and Simarro, J., “Robust aircraft trajectory planning under uncertain convective environments with optimal control and rapidly developing thunderstorms,” Aerospace Science and Technology, Vol. 89, 2019, pp. 445~459.

Han, H., Qiao, D., Chen, H. and Li, X., “Rapid planning for aerocapture trajectory via convex optimization,” Aerospace Science and Technology, Vol. 84, 2019, pp. 763~775.

Noreen, I., Khan, A. and Habib, Z., “Optimal path planning using RRT* based approaches: a survey and future directions,” International Journal of Advanced Computer Science and Applications, 2016, pp. 97~107.

Dijkstra, E. W., “A note on two problems in connexion with graphs,” Numerische Mathematik, Vol. 1, No. 1, 1959, pp. 269~271.

Hart, P. E., Nilsson, N. J. and Raphael, B., “A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths,” IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, Vol. 4, No. 2, 1968, pp. 100~107.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

노기문

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 10%

논문수 15 이용수 1,464

박지훈

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학

논문수 15 이용수 1,237

민찬오

소속기관 Korea Aerospace Industries

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 23 이용수 4,155

이대우

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 1% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 151 이용수 18,867

이 논문과 함께 이용한 논문

박지훈 , 노기문 , 박찬휘 외 3명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2024 .04

다수 무인항공기에 할당된 임무의 유도를 위한 시스템 구성과 시뮬레이션

권준수 , 박찬휘 , 노기문 외 5명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2023 .11

임무 / 경로 계획 통합 시뮬레이션을 위한 Framework 구성

노기문 , 이대우 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2022 .04

레이다 및 표적 시뮬레이터 시스템 구현에 관한 연구

조상인 , 강민수 , 김형중 한국통신학회 학술대회논문집 2021 .11

Path Planning based on Probabilistic Roadmap for Initial Deployment of Marsupial Robot Team

Hunsue Lee , Beomhee Lee 제어로봇시스템학회 논문지 2018 .01

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (10)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)