Fast-and-intuitive Inverse Kinematics Solver of 7-DOF Manipulator for Confined Space Maintenance Automation

P. Kim; H. Lee; N. K. Kang

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: P. Kim (삼성전자) H. Lee (삼성전자) N. K. Kang (삼성전자)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2021.11

수록면: 223 - 223 (1page)

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Highly dexterous robot manipulators such as human-like 7-DOF manipulators are advantageous for the automation of maintenance tasks operated in confined spaces, for example, replacing hazardous chemical supplies in equipment. However, time-consuming methods such as machine learning or optimization-based methods are frequently needed to implement such complex manipulation tasks. To reduce computational costs and achieve high intuitiveness to control an arm angle of the manipulator, we propose a closed-form inverse kinematics (IK) solver of the 7-DOF manipulator with^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040526');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#

#Redundancy resolution #Inverse kinematics #Closed-form #7-DOF manipulator #Shoulder offset

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