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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.5
- 수록면
- 427 - 435 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0045
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In the field of underwater robots, Remotely Operated Vehicle (ROV) operators are seriously affected by the possibility of remote control by dust generated during submarine work. Thus, research on Cyber-Physical Operation Systems (CPOSs) has been conducted to improve remote controllability. The CPOS consists of a real-time physical engine, real-time visualization with VR, and Human-in-the-loop simulation. The purpose of this paper is to study the digital twin modeling of a real-time physics engine for a CPOS. Accordingly, a thorough analysis of an ROV"s dynamic modeling based on multibody dynamics and their controller, which include velocity and attitude control, was conducted. Additionally, a virtual sensor model of multibeam echosounder (MBES) to be integrated with the digital twin model was developed and co-simulated.
목차
Abstract
I. 서론
II. 모델링
III. 주행해석 및 디지털트윈 가상센서 모델 검증
IV. 결론 및 추후연구
REFERENCES
참고문헌 (14)
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Liu, B., “Recent advancements in autonomous robots and their technical analysis,” Mathematical Problems in Engineering. 2021.
M. G. Kim, H. J. Kang, M. J. Lee, G. R. Cho, and J. H. Li, “Study for operation method of underwater cable and pipeline burying ROV trencher using,” Journal of Ocean Engineering and Technology, vol. 34, no. 5, pp. 361-370, 2020.
T. K. Yeu, J. B Han, Y, J. Lee, D. G. Park, J. J. Jung, K. H. Kim, C. H. Yun, and S. Hong, “Study on core technologies of marine robots operation based on Cyber-Physical System (CPS),” Proc. of The Korean Association of Ocean Science and Technology Societies, IVCC, pp. 1231-1232, 2021.
C. H. Lee, S. S. Kim, T. K, Yeo, H. W. Kim, and S. Hong, “Comparative study of modeling methods to develop CPOS analysis model for underwater working robot manipulator,” Proc. of the KSME Annual Conf. 2020, pp. 1514-1517, 2020.
J. B. Han, D. G. Park, Y. J. Lee, T. K. Yeu, C. H. Yoon, and S. Hong, “A study on a structure of real-time physics engine of underwater robot for cyber physical operator system,” Proc. of the IVCC 2021, pp. 1233-1235, 2021.
M. G. Kim, H. J. Kang, M. J. Lee, G. R. Cho, and J. H. Li, “Study for operation method of underwater cable and pipeline burying ROV trencher using,” Journal of Ocean Engineering and Technology, vol. 34, no. 5, pp. 361-370, 2020.
T. K. Yeu, J. B Han, Y, J. Lee, D. G. Park, J. J. Jung, K. H. Kim, C. H. Yun, and S. Hong, “Study on core technologies of marine robots operation based on Cyber-Physical System (CPS),” Proc. of The Korean Association of Ocean Science and Technology Societies, IVCC, pp. 1231-1232, 2021.
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J. B. Han, D. G. Park, Y. J. Lee, T. K. Yeu, C. H. Yoon, and S. Hong, “A study on a structure of real-time physics engine of underwater robot for cyber physical operator system,” Proc. of the IVCC 2021, pp. 1233-1235, 2021.
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