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학술저널
저자정보
문일경 (한양대학교) 조건희 (한양대학교) 이형철 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제31권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
107 - 115 (9page)
DOI
10.7467/KSAE.2023.31.2.107

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This paper represents a reference governor-based, car-following model for an autonomous driving system verification scenario. A reference governor(RG) is an add-on control scheme that enforces state and control constraints on stabilized systems by modifying the reference whenever the constraints are violated. Unlike existing controllers that do not handle states and input constraints, the proposed method handles constraints by using a maximal invariant that is set to consider actuator limits, ride quality, and vehicle safety with low computational effort. The proposed method was validated with simulation under various driving scenarios, such as acceleration, deceleration, and driving cycles. The RG-based, car-following model showed efficient computational performance while satisfying the defined constraints, and was able to simulate actual traffic flow.
#Autonomous driving system(자율주행 시스템) #Adaptive cruise control(적응형 순항 제어) #Car-following model(차량 추종 모델) #Reference governor(기준 입력 조정기) #Model predictive control(모델예측제어) #Robust maximal invariant set(강건 최대 불변 집합)

목차

Abstract
1. 서론
2. ACC 모델링
3. Reference Governor
4. 주행 시나리오 및 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

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