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저자정보
Kwang-Hyun Lee (KAIST) Harsimran Singh (German Aerospace Center(DLR)) Thomas Hulin (German Aerospace Center(DLR)) Jee-Hwan Ryu (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
978 - 981 (4page)

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In teleoperation, force feedback is used not only for feedback on interactions with the environment such as contact but also as a method of providing a virtual guide to support the operator perform tasks efficiently. In particular, in shared teleoperation, which is a method of assisting the operator using autonomy to improve task efficiency and reduce fatigue, force feedback is used as a key means of haptically providing a guide of autonomy to the operator to achieve efficient collaboration. However, it is difficult to use these force guides concurrently with force feedback on interactions. This is because not only the interaction force and the virtual guidance force offset each other when those forces have different directions, but also the interaction force and the virtual guidance force cannot be distinguished, making it difficult for the operator to be aware of the situation. In this paper, we propose a method to solve this problem by assigning different force magnitudes through the different stiffness for each method and for the simultaneous use of both methods. The proposed method is verified through mobile robot teleoperation experiments on the simulation environment, and the experiment result shows that the proposed method performed better than when only one type of force feedback is used.
#Teleoperation #Force Feedback #Haptic #Mobile Robot #Shared Teleoperation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SOFTWARE MODULES
3. FORCE FEEDBACK ALLOCATION
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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