지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 148 - 156 (9page)
- DOI
- 10.9717/kmms.2023.26.2.148
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
At the logistics site, interest and demand for AMR(Autonomous Mobile Robot) is increasing. A representative function required in this situation is obstacle avoidance. In particular, research on avoiding difficult or dynamic obstacles is more important. Research on this is continuously being conducted, but there is a lack of research on the case where multiple AMRs mutually avoid each other. In this study, we create a navigation costmap layer using heat kernel and propose an obstacle avoidance method based on it. The proposed method makes it difficult to approach the obstacle by adding a cost equal to the heat by applying Heat Kernel operation around it after detecting the obstacle. Since the resultant value of Heat Kernel increases rapidly as it approaches an obstacle, AMR can safely avoid obstacles or mutual avoidance.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 연구
3. 제안한 AMR 장애물 회피 방법
4. 실험 결과 및 고찰
5. 결론
REFERENCE
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
S.H. Lee, Obstacle Avoidance Method Based on Virtual Heat Detection Sensor for Multitype AMR Operation, Master’s Thesis, Dong- A University, 2023.
ROS 2 Documentation, https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts.html (accessed February 2, 2023).
K. Ellis, H. Zhang, D. Stoyanov, and D. Kanoulas, “Navigation Among Movable Obstacles with Object Localization using Photorealistic Simulation,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1711-1716, 2022.
D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 4, Issue 1, pp. 23-33, 1997.
D.H. Lee, S.S. Lee, C.K. Ahn, P. Shi, and C.C. Lim, “Finite Distribution Estimation-Based Dynamic Window Approach to Reliable Obstacle Avoidance of Mobile Robot,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 68, Issue 10, pp. 9998-10006, 2021.
ROS 2 Documentation, https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts.html (accessed February 2, 2023).
K. Ellis, H. Zhang, D. Stoyanov, and D. Kanoulas, “Navigation Among Movable Obstacles with Object Localization using Photorealistic Simulation,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1711-1716, 2022.
D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 4, Issue 1, pp. 23-33, 1997.
D.H. Lee, S.S. Lee, C.K. Ahn, P. Shi, and C.C. Lim, “Finite Distribution Estimation-Based Dynamic Window Approach to Reliable Obstacle Avoidance of Mobile Robot,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 68, Issue 10, pp. 9998-10006, 2021.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
VO이론에서의 동적 장애물의 형상을 고려한 회피 알고리즘 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
단안 카메라를 이용한 주차장 환경에서의 동적 장애물 회피
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
Costmap Generation Based on Dynamic Obstacle Detection and Velocity Obstacle Estimation for Autonomous Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
장애물 추정 및 클러스터링을 위한 장애물 데이터베이스 관리 모듈 개발 : G-eye 관리 시스템
멀티미디어학회논문지
2017 .01
-
이동로봇의 동적장애물 회피를 위한 가변 포텐셜장 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .03
-
장애물 회피 및 안전한 경로 생성을 위한 장애물과 이동 로봇의 위험 반경을 고려한 장애물 밀집도 추정
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 실내 자율주행 무인 비행체의 장애물 회피 방법
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .09
-
로봇의 장애물 회피 움직임 분석을 통한 장애물 형태 예측
대한전기학회 학술대회 논문집
2024 .07
-
RGB-D 카메라를 활용한 장애물 높이 추정 알고리즘 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
End-to-End 학습 기반의 장애물 회피 주행 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
비포장 도로용 3D 라이다 기반 장애물 탐지방법 개선에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Control Design for Robotic Human-Following and Obstacle Avoidance Using an RGB-D Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
서비스 로봇의 장애물 회피 시험 방법에 대한 고찰
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .05
-
Goal-Oriented Navigation with Avoiding Obstacle based on Deep Reinforcement Learning in Continuous Action Space
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
장애물 회피를 위한 멀티모달 3D 센서 기반 데이터 결합 방법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Improving Localization Performance of Robot Using Obstacle Recognition and Probability Model through Image Processing
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
멀티센서를 활용한 자율주행 자동차의 장애물 인식 및 예측 방법에 대한 연구
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
광역 도심 배송을 위한 Efficient Grid 기반 경로 계획 알고리즘 연구
산업경영시스템학회지
2024 .06
-
Radar based Obstacle Detection System for Autonomous Unmanned Surface Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
도로 내 장애물 인식에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2023 .02
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
ROS 기반 모듈형 AMR 설계 및 구현
김현수
,
김원호
한국정보기술학회논문지
2022
.05
확장현실 콘텐츠를 위한 AMR 볼륨 데이터 활용
김종용
,
송종훈
,
윤승현
외 1명
한국컴퓨터그래픽스학회 학술대회
2022
.07
Omniverse 플랫폼과 IoT 플랫폼 연동에 관한 연구
오현수
,
조중호
,
용태인
외 1명
한국통신학회 학술대회논문집
2022
.06
메타버스 해석과 합리적 개념화
송원철
,
정동훈
정보화정책
2021
.09
RGB-D 카메라 기반의 3D 객체 인식 모델 및 반자동 라벨링 기술 개발
주수빈
,
정덕기
한국통신학회 인공지능 학술대회 논문집
2024
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-004-000438193