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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이상훈 (동아대학교) 옥지원 (동명대학교) 이석환 (동아대학교) 옥수열 (동아대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 멀티미디어학회논문지 멀티미디어학회논문지 제26권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
148 - 156 (9page)
DOI
10.9717/kmms.2023.26.2.148

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At the logistics site, interest and demand for AMR(Autonomous Mobile Robot) is increasing. A representative function required in this situation is obstacle avoidance. In particular, research on avoiding difficult or dynamic obstacles is more important. Research on this is continuously being conducted, but there is a lack of research on the case where multiple AMRs mutually avoid each other. In this study, we create a navigation costmap layer using heat kernel and propose an obstacle avoidance method based on it. The proposed method makes it difficult to approach the obstacle by adding a cost equal to the heat by applying Heat Kernel operation around it after detecting the obstacle. Since the resultant value of Heat Kernel increases rapidly as it approaches an obstacle, AMR can safely avoid obstacles or mutual avoidance.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 연구
3. 제안한 AMR 장애물 회피 방법
4. 실험 결과 및 고찰
5. 결론
REFERENCE

참고문헌 (10)

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