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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.4
- 수록면
- 339 - 346 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0009
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In this paper, an efficient method of computing the allowable control input range of a quadrotor aircraft is presented, which can be used for flight control under the constraint of thrust due to a given delivery object. For a quadrotor aircraft, the squares of the angular velocity of four rotors are considered as the actuation input, and the resulting thrust and three torques applied to the vehicle are considered as the control input, and the relationship between the actuation input and the control input can be approximated by a linear mapping. The entire actuation input range of a quadrotor aircraft is defined as a cube in the 4-dimensional actuation space, and the thrust requirement, which varies depending on the weight of a given delivery object, is expressed as a hyperplane in the 4-dimensional actuation space. Then, the allowable acuation input range of a quadrotor aircraft is obtained as the intersection of the entire actuation input range (the 4-dimensional cube) and the actuation space thrust constraint (the 3-dimensional hyperplane). Finally, through the linear mapping of the obtained allowable actuation input range into the 4-dimensional control space, the allowable control input range of a quadrotor aircraft under the control space thrust constraint can be determined as a 3-dimensional polyhedron.
목차
Abstract
I. 서론
II. 문제 설정
III. 추력 제약 아래 허용 제어 입력 범위의 효율적 산정
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
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S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, “Design and control of an indoor micro quadrotor," Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4393-4398, 2004.
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S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, “Design and control of an indoor micro quadrotor," Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4393-4398, 2004.
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