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자료유형
학술저널
저자정보
신성근 (한국자동차연구원) 백윤석 (한국자동차연구원) 박종기 (한국자동차연구원) 이혁기 (한국자동차연구원)
저널정보
한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제20권 제6호
발행연도
2021.12
수록면
331 - 345 (15page)
DOI
https://doi.org/10.12815/kits.2021.20.6.331

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시뮬레이션 기반 가상 검증은 자율주행 기능의 안전성 검증을 위한 주요 요구사항으로 간주되고 있다. 가상 검증 환경에서는 자율주행차량과 주행 환경은 모두 모델링되어야 하며 특히, 카메라 및 레이더 센서와 같은 환경 센서의 현실적인 모델링이 중요하다. 하지만 현실적인인식 결과를 일관되게 제공하기 위한 모델링에 관한 연구는 부족한 실정이다. 이에 본 논문에서는 MILS(Model in the Loop Simulation) 환경에서 현실적인 오브젝트 인식 결과를 제공하기위한 센서 모델링 방법이 다루어진다. 먼저, 모델링을 위한 주요 파라미터가 정의되며 카메라및 레이더 센서의 오브젝트 감지 특성이 분석된다. 분석 결과로부터 모델링된 가상 센서 모델의 감지 특성은 실물 센서와의 상관계수 분석을 통해 유효성이 검증된다.
#센서 모델링 #가상 검증 #MILS #자율주행시스템 검증 #Sensor modeling #Virtual testing #MILS #Automated driving system testing

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Enable-S3, European Initiative to Enable Validation for Highly Automated Safe and Secure Systems google schola Euro NCAP / 2021 / Test Protocol-AEB Car-to-Car systems and AEB/LSS VRU Systems google schola Goodin C. / 2009 / Sensor modeling for the Virtual Autonomous Navigation Environment / SENSORS, 2009 IEEE :1588~1592 google schola Hirsenkorn N. / 2015 / A Non-Parametric Approach for Modeling Sensor Behavior / 16th International Radar Symposium (IRS) :131~136 google schola Holder M. / 2019 / Modeling and Simulation of Radar Sensor Artifacts for Virtual Testing of Autonomous Driving / 9, Tagung Automatisiertes Fahren google schola

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