이종센서 기반 지형정보구축 프레임워크

김원진; 김창재; 정동기; 박준규

doi:http://dx.doi.org/10.14257/AJMAHS.2017.03.49

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저자정보: 김원진 (명지대학교) 김창재 (명지대학교) 정동기 ((주)한국아이엠유) 박준규 (서일대학교)

저널정보: 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지 제7권 제3호

발행연도: 2017.3

수록면: 421 - 430 (10page)

DOI: http://dx.doi.org/10.14257/AJMAHS.2017.03.49

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최근에 실내외 공간정보를 근실시간으로 취득하여 토목,건축, 재난안전 등 다양한 분야에서 소규모지역에 대한 공간정보를 빠른 시간에 저비용으로 갱신하고자 하는 요구가 증가하는 추세이다. 유용한 3차원 공간정보를 구축하기 위해서는 다양한 센서에서 얻은 각각의 데이터를 정확하게 정합하고 해석해야 한다. 본 논문은 센서들의 상호보완을 위해 멀티센서(광학카메라, 레이저 스캐너)를 이용하고 위치정보와 자세정보를 활용하기 위해 GPS/IMU를 백팩시스템에 적용한다. 각 센서의 내부표정 요소를 취득하기 위한 셀프 캘리브레이션을 수행하고, 이종센서간 기하학적 관계를 해석하기 위한 시스템 캘리브레이션이 고려되었다. 우선, 셀프 캘리브레이션은 다수의 지상기준점과 광학카메라의 물리적 모델을 기반으로 수행된다. 더불어 시스템 캘리브레이션에서는 이종 센서들의 커버리지와 센서 특성을 고려한 캘리브레이션 설계가 필수적이다. 이러한 방법론을 기반으로 대용량의 실내외 3차원 공간정보를 효율적으로 취득하기 위한 이동형 3차원 공간정보 취득 솔루션을 제안한다.

#공간정보 데이터 #캘리브레이션 #멀티센서 #센서 융합 #데이터 융합 #3D Geo-spatial #Calibration #Multi-sensors #Sensor Fusion #Data Integration

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Al-khawaldah, M. / 2012 / Multi-Robot Exploration and Mapping with a rotating 3D Scanner / Proceedings of the 10th International IFAC Symposium on Robot Control :313~318

Eui-Ik Jeon / 2014 / Impyeong Lee, Development of a Low-cost Multi-sensor System Based on a Micro-UAV for Rapid Mapping :229~232

K. Lee / 2010 / Linearized measurement for the SLAM application of mobile robot / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing :73~74

Chow, J. C.K. / 2014 / Multi-Sensor Integration for Indoor 3D Reconstruction

Derek D. Lichti / 2010 / Terrestrial laser scanner self-calibration: correlation sources and their mitigation :93~102

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