개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 150 - 154 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The increasing number of autonomous vehicles will result in a safety factor that must be maintained. One of the crucial prerequisites for this is proper localization, especially at intersections where most road accidents occur each year. This research is proposed to improve the localization process, which has drawbacks such as the inaccurate Global Positioning System (GPS) when satellite signals are blocked, and Light Detection and Ranging (LiDAR), which is expensive and needs heavy computing time. This is done by implementing the High Definition Map (HD Map) method, which maps the condition of an area that is stored as memory on an autonomous vehicle computer. The proposed system uses a monocular camera to be processed into a semantic segmentation feature map at the pixel level, then uses point cloud to reconstruct a 3D intersection model, which is then segmented semantically as well so that position data is obtained after merging using the occupancy grid and scoring function. The results of this CNN-based approach localization produce less accuracy and Mean Intersection over Union (MIoU) values with 60% average accuracy and 62.3 MioU when compared to GPS data and other 3D semantic segmentation systems, but the proposed approach can save costs and computational burden.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORKS
3. SYSTEM OVERVIEW
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
3D 라이다 센서와 도로 환경 지도의 비교를 통한 자율주행 자동차 위치인식 기법 검증
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
V2I 기반 3D LiDAR pointcloud 정밀지도 통신을 통한 자율주행자동차의 실시간 Localization 시스템
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
3 차원 라이다 센서를 이용한 표지판 추출 및 고정밀 지도 매칭
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
실시간 Localization에 이용 가능한 HD Map Data 처리 알고리즘
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
자율주행 자동차를 위한 정밀도로지도 활용성 검증
한국자동차공학회논문집
2020 .11
-
대규모 HD 맵 개발을 위한 지역화 연구
한국통신학회 인공지능 학술대회 논문집
2024 .09
-
정밀지도 기반 경로계획을 위한 정밀지도 에디터에 관한 연구
한국자동차공학회 춘계학술대회
2020 .07
-
정밀지도-카메라 기반 횡방향 Localization 보정 방법에 관한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
3D LiDAR 센서 및 정밀맵을 이용한 자율주행자동차의 위치 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
자율 주행 자동차를 위한 노이즈가 제거된 포인트 클라우드 지도와 LiDAR 기반 위치 인식 시스템
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
3D 레이저 스캐너를 이용한 차선지도 기반 자율주행 자동차 방위각 보정 방법
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
비전 및 HD Map 기반 차로 내 차량 정밀측위 기법
한국ITS학회 논문지
2021 .10
-
3D-Lidar 기반 도로 반사도 지도와 IPM 영상을 이용한 위치추정
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .12
-
Depth map이 Semantic Segmentation에 끼치는 영향
정보 및 제어 논문집
2020 .10
-
딥러닝을 활용한 NDT 기반 3D 포인트 클라우드 지도 생성 알고리즘
한국자동차공학회 춘계학술대회
2020 .07
-
Point Cloud 지도 기반 자율주행 로봇의 실외 위치추정에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
Precise Vehicle Localization Using Gaussian Mixture Map Based on Road Marking
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2020 .01
-
다중 센서 및 정밀 지도 매칭 기반 자율주행 자동차 위치 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2018 .11
-
2D 레이저센서를 이용한 확장 칼만 필터 (Extended Kalman Filter) 기반 자율주행 차량 자기위치추정기법
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
자율주행 서비스를 위한 고정밀지도(HD Map) 모델 분석
대한전기학회 학술대회 논문집
2022 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-088264040