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저자정보
Bizza S. Utsula (Institut Teknologi Bandung) Muhammad D. Ashedananta (Institut Teknologi Bandung) Nadana A. Azis (Institut Teknologi Bandung) Yul Y. Nazaruddin (Institut Teknologi Bandung) Vebi Nadhira (Institut Teknologi Bandung)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
150 - 154 (5page)

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The increasing number of autonomous vehicles will result in a safety factor that must be maintained. One of the crucial prerequisites for this is proper localization, especially at intersections where most road accidents occur each year. This research is proposed to improve the localization process, which has drawbacks such as the inaccurate Global Positioning System (GPS) when satellite signals are blocked, and Light Detection and Ranging (LiDAR), which is expensive and needs heavy computing time. This is done by implementing the High Definition Map (HD Map) method, which maps the condition of an area that is stored as memory on an autonomous vehicle computer. The proposed system uses a monocular camera to be processed into a semantic segmentation feature map at the pixel level, then uses point cloud to reconstruct a 3D intersection model, which is then segmented semantically as well so that position data is obtained after merging using the occupancy grid and scoring function. The results of this CNN-based approach localization produce less accuracy and Mean Intersection over Union (MIoU) values with 60% average accuracy and 62.3 MioU when compared to GPS data and other 3D semantic segmentation systems, but the proposed approach can save costs and computational burden.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORKS
3. SYSTEM OVERVIEW
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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