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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 1,195 - 1,198 (4page)
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An accurate self-localization method based on time management fusion between 3D-NDT (Normal Distribution Transform) scan matching and odometry was proposed. The latency of NDT scan matching process is comparatively long, which causes a problem of time discrepancy with the current position of the mobile robot driving autonomously. Therefore, the NDT scan matching process was separated from main PC to another PC improve the latency of NDT scan matching. An effective data sharing method between PCs, Distributed Streaming Data Sharing Manager (DSSM) with a cache mechanism, was also developed, resulting in a fusion with precise time management between respective self-localizations. The experimental results showed that the accuracy and stability of self-localization was improved drastically.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SELF-LOCALIZATION BY TIME MANAGEMENT FUSION
3. DISTRIBUTED STREAMING DATA SHARING MANAGER
4. EXPERIMENTAL VERIFICATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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