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저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 자동차공학회논문집 제2권 제6호
발행연도
1994.11
수록면
57 - 65 (9page)

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A collision-free path planning algorithm between an articulated robot and polyhedral obstacles using configuration space is presented. In configuration space, a robot is treated as a point and obstacles are treated as grown forbidden regions. Hence path planning problem is transformed into moving a point from start position to goal position without entering forbidden regions. For mapping to 3D joint space, slice projection method is used for first revolute joint and inverse kinematics is used for second and third revolute joint considering kinematic characteristics of industrial robot. Also, three projected 2D joint spaces are used in search of collision-free path. A proper example is provided to illustrate the proposed algorithm.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.2차원 작업 영역에서의 충돌 회피

3.2차원 작업영역에서의 시뮬레이션

4.3차원 작업영역에서의 충돌 회피

5.3차원 작업영역에서의 시뮬레이션

6.결론

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