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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2002.11
- 수록면
- 422 - 427 (6page)
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The driver plans a path by preview and controls the lateral deviation of vehicle from the planned path via the
steering wheel. However, the traveling vehicle is always affected by unknown lateral disturbances such as the
gravitational force from lateral slope and the aerodynamics force from crosswind. This paper describes a design
method of an observer to estimate the unknown lateral disturbances and an approach to realize a robust lateral
control system that can stabilize lateral vehicle dynamics under such situations. Moreover, it is expected that the
steering torque control of the pinion-type EPS(Electric Power Steering) in this paper provides some degree of
freedom for allowing the driver to steer even during the control operation, thus offering the potential for the provision
of a steering assist mechanism.
steering wheel. However, the traveling vehicle is always affected by unknown lateral disturbances such as the
gravitational force from lateral slope and the aerodynamics force from crosswind. This paper describes a design
method of an observer to estimate the unknown lateral disturbances and an approach to realize a robust lateral
control system that can stabilize lateral vehicle dynamics under such situations. Moreover, it is expected that the
steering torque control of the pinion-type EPS(Electric Power Steering) in this paper provides some degree of
freedom for allowing the driver to steer even during the control operation, thus offering the potential for the provision
of a steering assist mechanism.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 제어대상 모델링
3. 횡외란추정
4. 견인제어기
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고문헌
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