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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
한국자동차공학회 International journal of automotive technology International journal of automotive technology Vol.5 No.2
발행연도
2004.6
수록면
77 - 89 (13page)

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Narrow commuter vehicles can address many congestion, parking and pollution issues associated with urban transportation. In making narrow vehicles safe, comfortable and acceptable to the public, active tilt control systems are likely to play a crucial role. This paper focuses on the development of an active direct tilt control system for a narrow vehicle that utilizes an actuator in the vehicle suspension. A simple PD controller can stabilize the tilt dynamics of the vehicle to any desired tilt angle. However, the challenges in the tilt control system design arise in determining the desired lean angle in real-time and in minimizing tilt actuator torque requirements. Minimizing torque requirements requires the tilting and turning of the vehicle to be synchronized as closely as possible. This paper explores two different control design approaches to meet these challenges. A Receding Horizon Controller (RHC) is first developed so as to systematically incorporate preview on road curvature and synchronize tilling with driver initiated turning. Second, a nonlinear control system that utilizes feedback linearization is developed and found to be effective in reducing torque. A close analysis of the complex feedback linearization controller provides insight into which terms are important for reducing actuator effort. This is used to reduce controller complexity and obtain a simple nonlinear controller that provides good performance.

목차

ABSTRACT

1.INTRODUCTION

2.VEHICLE MODELING

3.BASELING CONTROL DESIGN

4.RHC CONTROL DESIGN

5.SIMULATION RESULTS OF THE RHC APPROACH

6.NONLINEAR CONTROLLER

ACKNOWLEDGEMENTS

APPENDIX A:SYSTEM VARIABLES AND PARAMETERS

REFERENCES

참고문헌 (6)

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