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논문 기본 정보

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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지(B) 정보과학회논문지(B) 제22권 제12호
발행연도
1995.12
수록면
1,681 - 1,692 (12page)

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본 논문에서는 자율 운항 로봇이 복도를 주행함에 있어, 복도의 투시구조를 결정하기 위한 방법을 제안한다. 제안한 방법은 원근투시와 소멸점등 3차원의 기하학적 제한조건을 이용하도록 한다. 복도의 투시구조를 결정하는데 매우 중요한 정보를 제공하는 이 소멸점을 자동적으로 결정하기위해, 본 논문에서는 허프변환의 일종인 가우시안 구를 이용하여 셀의 최대값의 위치를 탐색하는 방법을 적용하도록 한다. 가우시안 구를 이용하는데 있어서의 장점은 3차원상의 모든 방향이 표현 가능하고, 스테레오를 이용하는 방법에 비해서 모호성이나 시간에 대한 부하를 감소 시킬 수 있다는 점등이 있다. 본 논문에서는 이에 기반하여 단안 명암 영상으로부터 소멸점을 추출하여 로봇의 방향을 결정하는 시스템을 설계 및 구현 하도록 한다. 제안된 시스템은 세부분으로 이루어져 있다. 첫번째 모듈은 입력영상으로부터 에지를 추출한 뒤 이 에지로 부터 직선 성분을 검출하게 된다. 두번쩨 모듈은 직선 성분을 가우시안 구에 매핑한 뒤 소멸점 을 결정하고, 세번째 모듈은 소멸점을 이용하여 복도의 3차원 모델을 변형함으로써 복도의 투시구조를 결정하게 된다. 끝으로, 실제 영상에 대한 소멸점 결정 실험을 보이도록 한다.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. 복도의 3차원 기하학적 제한조건

3. 복도의 투시구조 결정

4. 실험 결과

5. 결론

참고문헌

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