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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2005년 추계학술대회논문집 Vol.Ⅱ
발행연도
2005.11
수록면
1,188 - 1,193 (6page)

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This study shows the path algorithm developed for an UGV (Unmanned Ground Vehicle). The UGV frame which has a 4-Wheel-driven mechanism and diesel source was used in this study. The actuators as control inputs of the UGV are a steering wheel actuator, an acceleration-breaking actuator. The optima! controller was used for the path tracking algorithm using the nonlinear kinematics modeling of the UGV. The path algorithm shows the availability as applying the path algorithm to the real UGV.

목차

Abstract

1. 서론

2. 원격제어시스템(휴대용 OCU)

3. 센서 시스템

4. 경로추종 알고리즘

5. 시뮬레이션 및 적용

6. 결론

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