지렁이 모사 로봇의 모델링 및 실험 검증

권지운; 박석호; 김병규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 권지운 박석호 김병규

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제3호

발행연도: 2006.3

수록면: 287 - 294 (8page)

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In recent years, capsule endoscope is highlighted for the patient's convenience and the possibility of the application in the small intestine. However, the capsule endoscope has some limitations to get the image of the digestive organ because its movement only depends on the peristaltic motion. In order to solve these problems, locomotion of capsule endoscope is necessary. In this paper, we analyze the locomotive mechanism of earthworm-like robot proposed as locomotive device of capsule endoscope and derive the condition which can judge the possibility of its mobility using theoretical analysis. Based on a biomechanical modeling and simulation, the critical stroke, that is minimum stroke of the earthworm-like robot to perform motion inside small intestine, is obtained. Also, this derived critical stroke can be validated by the moving test of fabricated earthworm-like robot. Consequently, it is expected that this study can supply useful information to design of earthworm-like robot for mobility of capsule endoscope.

참고문헌 (13)

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Ching-Long C., Yong-Long L., Chin-Tai C., 2004, “The Prototype System of Medicine-Jet Capsule Endoscope,” APBP The Second Asian and Pacific Rim Symposium on Biophotonics, pp. 211~212.

Iddan, G., Meron, G., Glukhovsky, A. and Swain,P., 2000, “Wireless Capsule endoscopy,” Nature, Vol. 405, p. 417.

Hirose, S., 1999, “Snake, Walking and Group Robots for Super Mechano-System,” IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 3, pp. 129~133.

Pratt G. A., 2000, “Legged Robot at MIT : What’s New Since Raibert,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 7, pp. 15~19.

Ryu, J., Jeong, Y., Tak, Y., Kim, B., Kim, B. and Park, J. O., 2002, “A Ciliary Motion Based 8-legged Micro robot,” Proc. Of International Symposium on Micro mechatronics and Human Science, pp. 85~91.

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