마스트 암 엔드-이펙터 궤적에 관한 연구

문진수; 김철우

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문진수 김철우

저널정보: 한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 조명·전기설비학회논문지 제20권 제10호

발행연도: 2006.12

수록면: 151 - 157 (7page)

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2006

마스트 암 엔드-이펙터 궤적에 관한 연구

문진수 , 김철우 조명·전기설비학회논문지 2006.12 학술저널

마스트 암 엔드-이펙터 궤적추종에 관한 연구

문진수 , 김철우 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 2006.11 학술대회자료

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생활수준이 향상 될수록 로봇이 인간의 노동을 대신하는 요소는 더욱 많아지고 있다. 하지만 대부분의 로봇이 지면에 고정된 장치산업에 국한되어 있기 때문에, 폭넓은 응용가치가 기대되는 휴먼 로봇에 대한 필요성이 강조되고 있다. 휴먼로봇은 사람을 대신하기 위한 목적으로 많은 연구가 진행되고 있지만, 관련 하드웨어의 부족으로 매우 단순하고 제한적으로 적용되고 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 본 연구에서는 기구학적인 메커니즘과 제어장치를 개발하여, 어깨와 팔을 3자유도 형태로 마스트 암을 구성하고, 관절변수의 특성과 엔드-이펙터 궤적실험을 통하여 사람과 유사한 동작을 재현하였다.

#Robot Master #Kinematic of master arm #Trajectory #End-effector

참고문헌 (12)

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Y. W. Sung and S, Y. Yi, “The Development of a Miniature Humanoid Robot System”, Journal of Control, Automation and Systems Engineering, Vol.7, No. 5, pp.420∼426, 2001. 5.

B. J. Oh, “A Study on a Control of 3D Animation for Adaptive Control” Ministry of Information and Communication republic of Korea, 1999.

J. W. Lee, Y. S. Kim, S. Y. Lee and M. S. Kim, “Kinematic Design and Analysis of Masterarm with Distributed Controller Architecture”, Journal of Control, Automation and Systems Engineering, Vol.7, No.6, pp.532∼359, 2001. 6.

J. S. Moon and C. U. Kim, “A study on Development of Actuator for Biped Walking Robot”, Journal of The Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers Vol. 19, No.7, pp.73∼80, 2005. 11.

M. Bergamasco, et al, “An arm exoskeleton system for teleoperation and virtual enviroments applications”, Proceedings of the 1994 IEEE ICRA, 1994.

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