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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers Vol.22 No.7
- 발행연도
- 2008.7
- 수록면
- 1 - 6 (6page)
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In industrial fields, human works are being replaced by robots. However, as the use of robots is limited in the process industry where they are operated fixedly, humanoid robots with wide applications neal to be developed Currently a great deal of research is being conducted on humanoid robots with the object of replacing humans in the workplace. However, because of the lack of relevant hardware and difficulty in mechanical parts, only very simple and limited progress is being made. In an effort to overcome these limitations, the purpose of the present study is to develop a kinematical mechanism and a controller. To this end, master arms with 3 degrees-of-freedom for the shoulders and the arms were composed which were able to reproduce human-like motions by simulating the characteristics of joint variables and the trajectory of the end-effector.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Kinematic Analysis
3. Configuration of Experimental Device
4. Simulation
5. Conclusion
References
Biography
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Y. W. Sung / 2001 / The Development of a Miniature Humanoid Robot System / Journal of Control Automation and Systems Engineering 7 (5) : 420 ~ 426
2. [단행본] - B.J.Oh / 1999 / A Study on a Control of 3D Animation for Adaptive Control / Ministry of Information and Communication republic of Korea
3. [학술지(정기간행물)] - J. W. Lee / 2001 / Kinematic Design and Analysis of Masterarm with Distributed Controller Architecture / Journal of Control Automation and Systems Engineering 7 (6) : 359 ~ 532
4. [학술지(정기간행물)] - J. S. Moon / 2005 / A study on Development of Actuator for Biped Walking Robot / Journal of The Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers 19 (7) : 73 ~ 80
5. [학술지(정기간행물)] - J. S. Moon / 2006 / A Study on a Trajectory of Mast Arm End-Effector / Journal of The Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers 20 (10) : 151 ~ 157
2. [단행본] - B.J.Oh / 1999 / A Study on a Control of 3D Animation for Adaptive Control / Ministry of Information and Communication republic of Korea
3. [학술지(정기간행물)] - J. W. Lee / 2001 / Kinematic Design and Analysis of Masterarm with Distributed Controller Architecture / Journal of Control Automation and Systems Engineering 7 (6) : 359 ~ 532
4. [학술지(정기간행물)] - J. S. Moon / 2005 / A study on Development of Actuator for Biped Walking Robot / Journal of The Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers 19 (7) : 73 ~ 80
5. [학술지(정기간행물)] - J. S. Moon / 2006 / A Study on a Trajectory of Mast Arm End-Effector / Journal of The Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers 20 (10) : 151 ~ 157
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