단일 축 유연 관절 로봇의 적응 퍼지 백스테핑 제어기 설계

김영태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김영태

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.25 No.6

발행연도: 2008.6

수록면: 62 - 70 (9page)

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An adaptive fuzzy backstepping controller is proposed for the motion control for a single-link flexible-joint robot in the presence of parametric uncertainties. Fuzzy logic system is used to approximate the uncertainties of functions and a backstepping technique is employed to deal with the mismatched problem. A compensation controller is also employed to estimates the bound of approximation error so that the shattering effect of the control effort can be reduced. Thus the asymptotic stability of the closed loop control system can be obtained based on a Lyapunov synthesis approach. Numerical simulation results for a single-link flexible-joint robot are included to show the effectiveness of proposed controller.

#Fuzzy Control(퍼지제어) #Adaptive Control(적응제어) #Backstepping Control(백스테핑제어) #Flexible Joint Robot Control(유연관절 로봇제어)

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