적응형 퍼지 백스페팅 방식을 이용한 단일축 유연관절 로봇의 강인 제어 (An Adaptive Fuzzy Backstepping Approach to Robust Tracking Control of a Single-Link Flexible Joint Robot)

김은태; 이희진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김은태 이희진

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제41권 SC편 제4호

발행연도: 2004.7

수록면: 177 - 188 (12page)

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본 논문에서는 적응 퍼지 백스테핑 알고리즘을 이용하여 단일축 유연관전 로봇을 제어하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 퍼지시스템은 일반근사기로 사용하여 로봇과 제어기의 비선형성과 불확실성을 상쇄하는 역할을 한다. 제안한 알고리즘은 추가적인 교시 제어기를 필요로 하지 않으면 추적오차를 상시유계 시키는 특성이 있다. 끝으로 컴퓨터 모의실험을 통하여 제안한 방식의 성능을 확인한다.

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