비선형 마찰을 갖는 전동 실린더의 위치제어에 관한 연구

변정환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 변정환

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제12권 제1호

발행연도: 2008.2

수록면: 80 - 86 (7page)

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A motor cylinder apparatus is used to transfer a load in industrial applications. The apparatus is composed of a motor and power transmission elements such as worm gear and screw. In this case, the nonlinear friction of the transmission elements has a bad influence on the position control performance. To overcome this problem, the position control system consists of a feedback controller to achieve nominal control performance and a disturbance observer to compensate nonlinear friction. Especially the filter of a disturbance observer is designed from viewpoint of robust stability. Finally, the simulation result shows that the proposed control system is effective for the disturbance elimination as well as the friction compensation.

#Motor Cylinder(전동 실린더) #Nonlinear Friction(비선형 마찰) #Disturbance Observer(외란 관측기) #Uncertainty(불확실성) #Complementary Sensitivity Function(상보감도함수)

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - C. Canudas / 1987 / "Adaptive Friction Compensation in DC-motor Drives" / IEEE Trans. on Robotics and Automation 3 : 681 ~ 685

2. [학술지(정기간행물)] - Chen, Q / 1996 / "Parametric Identification of System with Dry Friction and Nonlinear Stiffness Using a Time Series Model" / Journal of Vibration and Acoustics 118 : 252 ~ 263

3. [학술지(정기간행물)] - Canudas de Wit, C / 1995 / "A New Model for Control of Systems with Friction" / IEEE Trans. on Automatic Control 40 (3) : 419 ~ 425

4. [학술지(정기간행물)] - P. E. Dupont / 1995 / "Friction Modeling and PD Compensation at Very Low Velocities" / Trans. of ASME 117 : 8 ~ 14

5. [학술지(정기간행물)] - Jang O. H / 1997 / "Neuro-Controller Design for the Line of Sight Stabilization System Containing Nonlinear Friction" / Journal of CASE 3 (2) : 139 ~ 148

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