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한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2007年度 秋季學術大會 論文集
발행연도
2007.11
수록면
249 - 255 (7page)

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A motor cylinder apparatus is widely used to transfer a load in industrial applications. The apparatus is composed of a motor and power transmission elements such as worm gear and screw. In this case, the nonlinear friction in the machine elements, which is increased in the low speed range, has a bad influence on the control performance. And the variation of a load can be act as a disturbance with the nonlinear friction. Then, both nonlinear friction and variation load cause the steady state error in a motor cylinder apparatus driven at a low speed. To overcome this problem, the control scheme of a motor cylinder apparatus is proposed in this study. This control scheme consists of a feedback controller in the outer-loop to achieve nominal control performance and a disturbance observer in the inner-loop to compensate internal and external disturbance. Especially the filter of a disturbance observer is designed from viewpoint of robust stability. Finally, the simulation result shows that the proposed control system is effective for the disturbance elimination and stability to the model uncertainty.
#Motor Cylinder(전동 실린더) #Nonlineal Friction(비선형 마찰) #Disturbance Observer(외란 관측기) #Uncertainty(불확실성) #Complementary Sensitivity Function(상보감도함수)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템의 모델링
3. 제어시스템 설계
4. 시뮬레이션 및 고찰
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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