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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.7
- 수록면
- 68 - 78 (11page)
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연속적인 경로 사이를 부드러운 곡선으로 잇기 위해서 기존의 로봇 제어기들은 일반적으로 연속적인 경로를 시간 축에서 합성하는 방법을 사용해 왔다. 하지만 이런 방법은 다음과 같은 두 가지 단점을 내재하고 있다. 천이 경로의 형태가 연접하게 생성될 수 없다는 점과 천이하는 동안 속력을 제어할 수 없다는 점이 그것이다. 이러한 문제점들을 극복하기 위해서 본 논문은 매끄럽지 않게 연결된 두 경로들을 부드럽게 잇기 위해 곡률이 제한된 새로운 천이 궤적 생성 방법을 제시하고자 한다. 실험 결과는 기존의 방법들보다 천이 궤적이 더 부드럽게 생성되는 것을 보여주며, 또한 보장된 곡률의 제한 수준은 0.02 ～ 1임을 보여준다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. The previous works
Ⅲ. Main results: Path-level smooth transition
Ⅳ. Experimental results
Ⅴ. Conclusions
References
저자소개
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [단행본] - R. P. Paul / 1981 / Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control / MIT Press
2. [학술지(정기간행물)] - R.H. Taylor / 1979 / Planning and execution of straight line manipulator trajectories / IBM J. Res. Develop 23 (4) : 436 ~ 454
3. [학술대회논문] - R. Volpe / 1993 / Task space velocity blending for real-time trajectory generation / Proc. of IEEE Conf. on Robo. Automa. : 680 ~ 687
4. [학술지(정기간행물)] - J. Lloyd / 1993 / Trajectory generation for sensor-driven and time-varying tasks / Int. J. Robo. Res 12 (4) : 380 ~ 393
5. [학술대회논문] - C. Guarino Lo Bianco / 2000 / Optimal trajectory planning with quintic -splines / Proc. IEEE Intelli. Vehi. Sym. : 620 ~ 625
2. [학술지(정기간행물)] - R.H. Taylor / 1979 / Planning and execution of straight line manipulator trajectories / IBM J. Res. Develop 23 (4) : 436 ~ 454
3. [학술대회논문] - R. Volpe / 1993 / Task space velocity blending for real-time trajectory generation / Proc. of IEEE Conf. on Robo. Automa. : 680 ~ 687
4. [학술지(정기간행물)] - J. Lloyd / 1993 / Trajectory generation for sensor-driven and time-varying tasks / Int. J. Robo. Res 12 (4) : 380 ~ 393
5. [학술대회논문] - C. Guarino Lo Bianco / 2000 / Optimal trajectory planning with quintic -splines / Proc. IEEE Intelli. Vehi. Sym. : 620 ~ 625
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