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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第43卷 SC編 第6號
발행연도
2006.11
수록면
1 - 8 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

동적 환경에서의 실시간 경로 설정 방법
곽재혁 ,  임준홍 전자공학회논문지-SC 2006.11 학술저널
동적 환경에서의 실시간 경로 설정
곽재혁 ,  임준홍 대한전자공학회 학술대회 2006.06 학술대회자료

초록· 키워드

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이동로봇의 경로 설정과 장애물 회피에 관한 문제는 이동로봇을 제어하기 위한 기본적인 문제로서 지금까지 많은 연구가 진행되어 오고 있다. 다양한 센서들로부터 얻어지는 정보는 로봇이 진행하기 위한 경로에 대한 결정과 장애물에 대한 정보를 제공해준다. 대부분의 연구들은 제한 조건이 존재하는 경우에서 그 상황에 알맞은 방법들이 대부분이며, 다른 상황을 해결하기에는 어려움이 있다. 또한, 최적화된 경로에 대한 좋은 결과를 만들기 위해서는 복잡한 계산 과정을 통해서 시간 지연이 발생하게 된다. 이와 같은 처리 방법은 움직이는 장애물의 회피와 같이 빠른 처리를 필요로 하는 상황에서 단점으로 작용한다. 본 논문에서는 장애물과 이동 가능한 경로들의 영역을 작은 영역들이 분포하는 공간으로 변형하고 이와 같이 구성된 공간에서 밀도와 연결 상태를 통해 이동 로봇이 진행 할 수 있는 최단 경로를 결정하는 방법을 제안한다. 제안된 방법에서 작은 영역들은 자신의 번호를 가지게 되며, 주변 영역들의 개수를 통해 이동 경로를 결정하게 된다.
#경로설정 #영역확장 #이동 로봇 #동적환경

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 임의순서확장법을 이용한 경로 설정
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론 및 추후과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (0)

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