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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2006.8
수록면
389 - 395 (7page)

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본 논문에서는 지능제어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망(Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME의 가상오차를 생성하여 이족로봇보행시 안전한 보행을 수행할 수 있는 이족로봇의 제어기를 설계한다.
#Biped Robot #Intelligent Control #Hierarchical Mixture of Experts #Dynamics

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 이족로봇 기구학 및 동력학
3. 신경망을 이용한 로봇 제어기
4. 이족로봇의 제어기
5. 모의실험
6. 결론 및 향후 연구 방향
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